该程序是为STM32F103ZET6步进电机设计的驱动程序。

简介：
在本文档中，我们将详细阐述如何利用STM32F103ZET6微控制器构建步进电机28BYJ-48的驱动程序，并借助ULN2003驱动芯片对其进行精确控制。首先，STM32F103ZET6是由意法半导体（STMicroelectronics）生产的，其核心架构基于ARM Cortex-M3处理器，具备丰富的外设接口和卓越的运算速度，这使其尤其适用于对实时性要求较高的电机控制等领域。步进电机28BYJ-48是一种广泛应用的四相五线制步进电机，它以其高精度以及可靠的定位性能而著称。为了有效驱动此类电机，通常需要一个专门的驱动板，该板上配备了如ULN2003这样的能够提供充足驱动电流的达林顿晶体管阵列驱动器。ULN2003是一款集成七个达林顿晶体管的集成电路，能够提供足够的电流以驱动步进电机的四个线圈。在设计驱动程序时，我们首先需要对STM32的GPIO端口进行配置，并启用KEY1和KEY2按键的中断功能。这两个按键将用于控制电机的正反转方向以及调节其运行速度。通过监测按键的状态变化，我们可以确定电机的运行方向和转速设置。例如，当按下KEY1时，电机将开始正向旋转；按下KEY2则会导致电机反向旋转；同时按下这两个按键可能代表电机停止或调整转速。随后，我们需要配置定时器模块来精确地控制电机的步进频率。STM32F103ZET6内部集成了多个定时器模块，例如TIM1、TIM2等，这些模块支持PWM模式工作。通过调整定时器的预分频系数和计数器值设定，我们可以实现对电机的转动速度进行精细化的调整。电机的旋转速度与定时器溢出频率之间存在反比关系：降低定时器的溢出频率将直接导致电机的转速减慢。在实现电机控制逻辑的过程中，我们需要编写一个专门的步进电机驱动函数。该函数将按照预定的脉冲序列依次对电机的四个线圈施加脉冲信号进行驱动操作。 28BYJ-48步进电机通常采用八步进模式运作方式——每次旋转1.5度就需要依次激活四个线圈进行通电操作。该函数将在定时器的中断事件周期内定期调用一次中断服务程序（ISR），每次中断时都切换到下一个线圈的状态控制模式。此外为了确保实际应用中的安全性及效率提升, 我们还需要加入一些额外的安全保障机制. 比如, 在电机运行时实时监测并处理过载情况, 以及在启动和停止过程中采用适当的加速和减速策略, 以减少因电机振动和噪声产生的潜在问题. 另外, 可以增加故障检测与保护功能, 例如过热保护、短路保护等机制. 总而言之, 基于STM32F103ZET6的步进电机驱动程序设计涵盖了微控制器GPIO端口配置、中断处理机制、定时器设置参数以及步进电机驱动逻辑等多个关键环节. 通过合理的编程实现, 我们能够实现对28BYJ-48步进电机的精准控制, 使其能够在不同转速下正反转运动, 并具备一定的用户交互功能. 提供的压缩包文件“步进电机驱动程序”应包含实现上述功能的源代码文件, 供开发者参考学习使用.