STM32电机PID控制：从PWM输出和正交编码器测速到速度环与位置环的串级控制

简介：
本项目介绍如何使用STM32微控制器实现对电机的精确控制，涵盖PWM信号生成、正交编码器读取及基于PID算法的速度环和位置环串级控制系统设计。 PID控制STM32-Motor-PID从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制...本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验，预先阅读以下文章：《编码器计数原理与电机测速原理——多图解析》；《电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理》；《电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理》；《电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算》；《电机控制进阶1——PID速度控制》；《电机控制进阶2——PID位置控制》；以及《电机控制进阶3——PID串级控制》。另外，参考野火论坛的介绍来定义串口协议：包头固定为四字节的0x59485A53，通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5（例如，CH1为0x01、CH2为0x02）。包长度表示从包头至校验的所有数据长度。指令是相应功能码；参数在需要时加入。校验采用和方式——8位。