关节空间轨迹规划的Matlab代码-Robot-Inverse-Kinematics-Simulation: 适用于机器人学硕士课程

简介：
本资源提供基于Matlab的关节空间轨迹规划代码，专为机器人学逆运动学仿真设计，适合硕士课程教学与学习。 在MATLAB的Robotics MSc课程中使用关节空间规划代码进行Lynxmotion AL5D机械臂运动学模拟的任务要求如下： A. 根据讲座、实验室练习以及示例中的材料，完成以下任务： - 导出Lynxmotion arm1的正向运动学DH表示。 - 使用MATLAB和课程资料完成上述工作，并记录所有研究过程及结果。 - 当前四个关节在其活动范围内移动时，分析第五个关节（手腕中心）的工作空间。绘制该工作空间的2D和3D视图。 - 推导机械手的逆运动学模型（解析解）。 B. 完成以下任务： - 在MATLAB中规划一个包含至少5个位置的任务，并提供这些点在三维空间中的笛卡尔坐标，以指定末端执行器的位置与方向。 - 为上述位置求出3D空间内的逆运动学解决方案，得到相应的关节角度集合。 - 创建适当的图或动画来展示机械臂的移动过程。 - 在已确定的笛卡尔点之间实现三种不同的轨迹，并生成演示这些路径的图形。