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MPU6050/DMP 自检与零偏校准

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简介：
本文介绍了如何对MPU6050/DMP传感器进行自检及零偏校准的方法和步骤，以确保其在各种应用场景中的准确性和稳定性。 DMP用于计算Pitch和Roll，并且关闭了上电校准功能，默认使用水平面作为绝对参考系。 1. DMP初始化时间较长，在设备通电后需要等待8秒以确保稳定，之后才能正常使用。 2. 具备矫正零点漂移的功能。启用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏并设置为1，可以记录绝对水平面上的偏置量，并重新写入该偏置值。 3. 在下一版本中可能会增加使用内部温度传感器来校正温飘的影响。 4. 目前还未添加HCM5883L用于修正YAW角度。 5. 动态性能较差，据说在某些情况下不够稳定（DMP）。 6. 2016年12月4日更新为LCD显示界面。 7. 在2016年12月11日修改了DEBUG宏设置，并添加了一个按键来选择校准模式。

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  • MPU6050/DMP 自检与零偏校准
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    本文介绍了如何对MPU6050/DMP传感器进行自检及零偏校准的方法和步骤，以确保其在各种应用场景中的准确性和稳定性。 DMP用于计算Pitch和Roll，并且关闭了上电校准功能，默认使用水平面作为绝对参考系。 1. DMP初始化时间较长，在设备通电后需要等待8秒以确保稳定，之后才能正常使用。 2. 具备矫正零点漂移的功能。启用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏并设置为1，可以记录绝对水平面上的偏置量，并重新写入该偏置值。 3. 在下一版本中可能会增加使用内部温度传感器来校正温飘的影响。 4. 目前还未添加HCM5883L用于修正YAW角度。 5. 动态性能较差，据说在某些情况下不够稳定（DMP）。 6. 2016年12月4日更新为LCD显示界面。 7. 在2016年12月11日修改了DEBUG宏设置，并添加了一个按键来选择校准模式。
     
  • 自动校准MPU6050的偏移量(MPU6050_calibration)
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    本项目介绍了一种针对MPU6050六轴运动传感器进行自动校准的方法，旨在消除其在静止状态下的偏差，确保传感器输出数据的准确性。 Arduino程序自动计算MPU6050的偏移量，并显示如下结果：Sensor readings with offsets: 0 0 16391 -2 0 0 Your offsets: -1495 -454 2369 58 -36 31 数据格式为：acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ 确保传感器读数接近于0 0 16384 0 0 0 如果校准成功，请记录下偏移量，以便在项目中使用类似mpu.setXAccelOffset(youroffset)的方式设置。将上述计算出的偏移值替换下面代码中的默认值： ``` // 提供您自己的陀螺仪偏移量，针对最低灵敏度进行缩放 mpu.setXAccelOffset(-1495); mpu.setYAccelOffset(-454); mpu.setZAccelOffset(2369); mpu.setXGyroOffset(58); mpu.setYGyroOffset(-36); mpu.setZGyroOffset(31); // 1688是工厂默认值，用于我的测试芯片 ```
     
  • STM32与MPU6050-DMP
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    本项目介绍如何使用STM32微控制器结合MPU6050传感器进行数据处理，并通过DMP（设备内部处理）功能实现六轴姿态感应，应用于运动跟踪和平衡控制系统。 STM32的MPU6050官方库移植成功，已实现I2C模拟通讯，并通过串口输出欧拉角数据。
     
  • MPU6050 DMP-C51
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    MPU6050 DMP-C51是一款集成式的运动处理单元，结合了MEMS陀螺仪和加速度计功能，并支持DMP（数字运动处理器）技术，适用于各种需要精确姿态感应的应用场景。 C51内核单片机的MPU6050 DMP代码经过测试可以直接获取四元数或Yaw、Pitch、Roll数据，并且可以调用读温度函数得到温度值。该程序使用的是12c5a60s2单片机，只需要简单的修改就能在C51平台移植。
     
  • MPU6050驱动文件与DMP
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    MPU6050是一款集成六轴运动处理传感器，本文件提供其驱动程序及内部DMP（数字运动处理器）使用指南，帮助开发者轻松获取姿态数据。 MPU6050驱动文件与DMP相关的内容主要包括了硬件传感器的数据处理及应用开发方面的资料和技术细节。这些资源通常包括库文件、示例代码以及文档等，旨在帮助开发者更好地理解和使用MPU6050这一惯性测量单元进行项目开发。
     
  • MPU6050+DMP-5.1.zip
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    这是一个包含了MPU6050传感器与DMP算法库的压缩文件，适用于进行六轴运动跟踪和姿态检测的应用开发。 HAL库中的IMPU6050+DMP-v5.1解算模块能够输出六轴原始数据以及三个姿态角（pitch、roll、yaw）。代码中几乎每句都有详细的注释。
     
  • STM32F40+MPU6050+DMP+UART
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    本项目采用STM32F40微控制器结合MPU6050传感器与DMP技术，通过UART接口实现高效的数据传输和姿态感应功能集成。 STM32F40系列是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款高性能、低功耗微控制器，在嵌入式系统设计中有广泛应用。在这个项目中，它与MPU6050传感器结合使用，并通过DMP技术获取精确的角度数据并通过串行接口输出。 MPU6050是一款六自由度（6DOF）的集成传感器，包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。它可以测量设备在三维空间中的线性加速度和角速度。没有启用DMP的情况下，需要通过I2C或SPI接口直接读取原始数据，并使用复杂的算法如卡尔曼滤波或互补滤波来计算角度信息。然而，DMP是一种硬件加速器，内置了传感器融合算法，可以减轻微控制器的处理负担并快速准确地提供姿态数据。 在本项目中，STM32F40通过I2C通信协议与MPU6050建立连接，并初始化和配置传感器参数如采样率、满量程范围等。然后，MCU发送指令给MPU6050开启DMP功能并设置漂移矫正程序以确保长时间运行后角度数据的准确性。 启用DMP后，它会结合陀螺仪和加速度计的数据消除偏置和漂移，并通过中断信号通知STM32F40处理结果。MCU随后从传感器寄存器中读取这些姿态信息。 串口通信是一种常见的设备间传输方式，在本项目中，STM32F40将角度数据通过UART接口发送出去，可以是ASCII码或二进制格式供其他设备接收分析。配置时需注意波特率、数据位、停止位和校验位的设置以确保正确传输。 文件GYRO_DMP可能包含实现该功能所需的固件代码、配置文件或者示例程序。开发者需要根据具体需求修改优化这些代码，通过调试可以掌握STM32F40与MPU6050交互以及如何使用DMP进行姿态解算和串口通信的实际操作方法，这对嵌入式系统开发特别是物联网设备中的传感器应用非常有帮助。
     
  • MPU6050官方DMP库
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    MPU6050官方DMP库是针对 MPU6050六轴运动处理芯片提供的动态控制库，支持直接读取姿态数据，简化传感器融合算法开发。 MPU6050的官方DMP库支持STM32和MSP430等多种微控制器平台。
     
  • NRF51822 MPU6050 DMP移植
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    本项目致力于将MPU6050传感器DMP库功能移植到使用NRF51822芯片的开发板上，实现高性能六轴运动处理，并优化低功耗蓝牙应用的运动数据解析能力。 nrf_51822_mpu6050_DMP移植已完成并通过验证，使用的是官方库文件，并且改动量较小。
     
  • MPU6050 DMP官方库
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    MPU6050 DMP官方库是专为InvenSense公司的MPU6050六轴运动处理传感器设计的软件开发工具包。该库集成了DMP固件，简化了姿态检测和手势识别等复杂算法的应用程序编程接口(API)，帮助开发者轻松实现高性能的动作感应应用。 要启用MPU6050的DMP引擎，必须使用官方提供的运动库，并且只能在MSP430平台上运行相关代码。