基于STM32F1的线性自抗扰(LADRC)控制程序，利用编码器反馈调节直流电机速度，加入TD后控制性能优越

简介：
本项目开发了一种基于STM32F1微控制器的线性自抗扰（LADRC）算法，通过编码器反馈精确调控直流电机的速度，并引入预测补偿技术(TD)，显著提升了系统的响应速度和稳定性。 线性自抗扰控制器（LADRC, Linear Active Disturbance Rejection Controller）是一种先进的现代控制策略，旨在减少系统内部及外部的干扰，提高系统的稳定性和鲁棒性。在本项目中，利用STM32F1微控制器实现了通过编码器反馈来调节直流电机速度的功能。STM32F1是由意法半导体（STMicroelectronics）开发的一款基于ARM Cortex-M3内核的高性能、低功耗微处理器，广泛应用于各种嵌入式控制系统。 在这个应用案例中，STM32F1处理从增量型编码器获取的速度和位置数据，并根据这些信息调整直流电机的转速。增量型编码器用于检测电机旋转角度的变化并将其转换为速度信号。通过读取脉冲信号，STM32F1可以精确地监测到电机状态变化，向LADRC控制器提供反馈。 LADRC的核心在于将系统内部干扰视为未知但可估计的因素，并使用扩展状态观测器实时估算和抵消这些干扰。在本项目中，控制算法加入时间微分项（TD），这有助于增强对动态参数调整的适应能力。结合TD-LADRC技术的应用实现了更快速地响应变化并达到更好的控制性能。 项目的代码结构清晰且模块化，使用.h和.c文件分离的方式便于理解和维护，并通过添加注释来帮助开发者理解每一部分的功能，这对调试过程及后续修改非常重要。此外还提供了详细的调试说明以指导用户避免常见问题的发生。 项目资源包括一份HTML文档（可能是程序的详细描述或步骤指南）、几张图片（4.jpg、3.jpg、5.jpg、1.jpg和2.jpg），这些可能涉及电路图、系统工作流程或者控制效果示意图；以及一个名为“线性自抗扰的程序.txt”的文件，其中包含更详细的算法说明或部分源代码。 此项目展示了如何通过结合LADRC技术和STM32F1微控制器实现高效的直流电机速度调控。利用编码器反馈与TD-LADRC技术相结合的方式有效应对干扰因素并确保电机运行稳定性和精度，为学习现代控制理论和嵌入式系统应用提供了良好范例。