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基于整车控制的MPC算法及其原理,MATLAB实现

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简介:
本研究探讨了模型预测控制(MPC)在整车控制系统中的应用,并详细介绍了其工作原理及通过MATLAB进行仿真验证的过程。 基于MPC算法的整车控制器实现及Carsim-Matlab联合仿真建模。

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  • MPCMATLAB
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    本研究探讨了模型预测控制(MPC)在整车控制系统中的应用,并详细介绍了其工作原理及通过MATLAB进行仿真验证的过程。 基于MPC算法的整车控制器实现及Carsim-Matlab联合仿真建模。
  • MPC应用,附带Matlab源码.zip
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    本资源深入探讨了MPC(模型预测控制)算法在汽车整车控制系统中的应用与工作原理,并提供详细的MATLAB源代码以供学习和研究。 本段落介绍了整车控制中的MPC算法及其原理,并提供了相关的MATLAB源码。
  • OMPMATLAB
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    本文介绍了OMP(正交匹配追踪)算法的基本原理,并通过实例详细讲解了如何在MATLAB环境中实现该算法。适合对信号处理和压缩感知感兴趣的读者学习参考。 正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit, OMP)算法是一种在信号处理和机器学习领域广泛应用的稀疏表示与压缩感知方法。它主要用于从一组基或原子中寻找一个尽可能小的线性组合来近似给定的信号或数据向量,在MATLAB环境中,OMP算法通常用于解决稀疏信号重构问题,特别是在图像处理、压缩感知和信号分解等场景。 OMP算法的核心思想是迭代地选择最相关的基元素构建信号的稀疏表示。以下是关于OMP算法详细步骤与原理的阐述: 1. 初始化:给定一个信号向量`x`,一组原子库(或基矩阵)`D`,以及允许的最大迭代次数`K`或阈值`ε`。初始时,稀疏系数向量为零向量,支持集为空。 2. 迭代过程: a. 计算残差向量:它是原始信号与当前表示之间的差异。 b. 找到最相关原子:通过计算其绝对值的最大元素对应索引确定。 c. 更新系数和库子矩阵,并求解最小二乘问题更新稀疏系数向量`α`。 d. 根据新的基表示,再次更新残差。 3. 终止条件:若达到最大迭代次数或残差范数小于阈值则停止;否则继续循环。 4. 结果输出:最终得到的稀疏系数和选择的支持集代表了信号的稀疏表示形式`x ≈ Dα`。 在MATLAB中实现OMP算法,可以编写如下伪代码: ```matlab function [alpha, T] = omp(D, x, K) alpha = zeros(size(D, 2), 1); T = []; r = x; for k = 1:K corr = abs(D * r); [max_corr, j] = max(corr); if max_corr < ε break; end T = [T, j]; alpha(j) = (D(T,:)) \ r; % 使用最小二乘求解器更新系数向量α。 r = r - D(:,j) * r / norm(D(:,j))^2; end end ``` 这里,`D`是原子库,`x`是待重构信号,`K`是最大迭代次数,而函数返回稀疏表示所需的系数与支持集。 在实际应用中,OMP算法的优点在于其简单性和计算效率。然而,在基维度远大于信号长度的情况下或面对噪声过完备基时可能不如更先进的方法(如basis pursuit denoising, LASSO)稳定和准确。尽管如此,在许多场景下OMP仍是一种实用的稀疏表示工具。
  • MATLABMPC、PP、Stanley、LQR和PID等
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    本项目利用MATLAB平台实现了多种自动驾驶路径跟踪算法,包括模型预测控制(MPC)、纯追踪(PP)、斯坦利算法、线性二次型调节器(LQR)及比例积分微分(PID)控制器。通过仿真验证了各方法的性能差异与适用场景。 控制算法包括了MPC(模型预测控制)、PP(路径规划)、Stanley、LQR(线性二次型调节器)和PID(比例积分微分控制器)。项目中包含m源文件以及mdl模型。
  • MPC辆稳定性动力学模型研究
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    本研究聚焦于应用MPC(模型预测控制)算法优化车辆稳定性控制系统,并深入探讨其相关动力学模型。通过精确模拟与实验验证,旨在提升汽车驾驶的安全性和操控性。 基于MPC算法实现的车辆稳定性控制建立了横摆角速度r、侧向速度以及前后质心侧偏角的动力学模型作为预测模型,并考虑通过维持车辆侧向速度在一定范围内来保证其稳定性,因此,在MPC中对车辆侧向速度设定了软约束(soft constrain),同时为前轮转角和制动压力设置了硬约束以确保执行机构能够有效响应。基于单轨模型估算前后轮的侧偏刚度提高了预测模型的精度;通过Carsim与Simulink联合仿真的结果表明,当车辆接近危险行驶状态时,该稳定性控制器可以迅速利用差分制动及前轮转角协调控制使车辆进入稳定行驶区域。 MPC算法是一种优化控制系统的方法,它通过建立未来一段时间内的系统动态预测模型并进行优化来实现系统的性能和稳定性要求。在本研究中,使用MPC算法对车辆的侧向速度进行实时调整以保持其稳定性,并且该控制器能够准确地预测车辆的行为并且及时作出相应的控制动作。
  • MPC模型预测(MPC)
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    本项目聚焦于开发和实施基于模型预测控制(MPC)的先进控制系统——MPC控制器。该系统通过优化算法,在线计算并执行最优控制策略,广泛应用于工业自动化领域以提高生产效率与稳定性。 卡恩控制-MPC 无人驾驶汽车工程师纳米学位课程视频依存关系:cmake >= 3.5;所有操作系统要求 make >= 4.1(mac、linux),make >= 3.81(Windows)。Linux系统大多数发行版默认安装了make和gcc/g++,版本>=5.4。Mac系统需要先安装Xcode命令行工具。在Windows环境下建议使用install-mac.sh或install-ubuntu.sh脚本进行安装。如果选择从源代码安装,请签出e94b6e1提交的uWebSockets项目:git clone https://github.com/uWebSockets/uWebSockets cd uWebSockets git checkout e94b6e1,此版本为v0.14.x系列中的一个。
  • 连续投影MATLAB
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    本研究探讨了连续投影算法的基本原理,并提供了该算法在MATLAB环境下的具体实现方法及应用实例。通过详细代码和案例分析,读者可以深入理解并掌握如何利用MATLAB进行算法模拟与优化计算。 可以实现光谱特征波段的提取,从而减少建模时间。
  • 连续投影MATLAB
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    本研究探讨了连续投影算法的基本原理,并通过MATLAB编程实现了该算法的具体应用,分析其在优化问题中的有效性。 连续投影算法用于实现光谱数据特征波长的选择。
  • MATLAB模型预测(MPC).zip
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    本资源提供了一个使用MATLAB实现模型预测控制(MPC)的详细示例和代码,适用于控制系统设计与研究。包含理论介绍及实践应用案例。 基于Matlab实现模型预测控制(MPC)具有以下优点:能够处理多输入多输出(MIMO)系统,而比例积分微分(PID)控制器只能处理单输入单输出(SISO)系统;虽然可以使用多个PID控制器来管理多个变量,但在变量之间存在耦合的情况下,调节PID参数会变得非常困难。此外,模型预测控制还能应对约束条件,在构建优化问题求解时可以直接将这些约束纳入其中以确保满足要求。它还利用了未来状态的预测信息。 然而,该方法也有其缺点:需要强大的计算能力,因为在每个时间步都需要解决一个优化问题。
  • MPC路径跟踪MATLAB
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    本项目致力于研究和实现基于MATLAB的MPC(模型预测控制)算法在车辆路径跟踪中的应用,通过仿真验证其有效性和优越性。 carsim与matlab联合仿真用于车辆跟踪双移线曲线的模拟。