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Matlab中的割点代码 - point-cloud-regularization:用于点云分类的空间结构化优化框架

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简介:
point-cloud-regularization是基于Matlab开发的一个工具箱,专注于通过空间结构化优化来提升点云数据的分类精度。它特别适用于寻找和处理割点问题,增强三维模型的准确性和连贯性。 割点Matlab代码使用LoicLandrieu2017的结构化优化框架对点云进行空间正则化和分段正则化:该框架提出了用于在点云上对语义标签进行空间平滑处理的一系列方法,包括4个保真度函数和3个正则化器。分割工作基于从3DLiDAR点云中提取城市场景的弱监督分类辅助分割的研究成果。 依赖项包括PFDR、ALPHA-EXPANSION/GCMEX以及懒散信仰传播等库文件,这些是可选安装的,并且具体需要哪些取决于您打算使用的正则化类型。如果未选择安装某些库,则可能需要对部分代码进行注释修改以适应不同需求。 数据压缩包需先解压后才能使用。所有成果归原作者所有。运行时,请执行configure.m文件中对应于所需方法的行,然后参照benchmark.m来评估结果。

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  • Matlab - point-cloud-regularization
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    point-cloud-regularization是基于Matlab开发的一个工具箱,专注于通过空间结构化优化来提升点云数据的分类精度。它特别适用于寻找和处理割点问题,增强三维模型的准确性和连贯性。 割点Matlab代码使用LoicLandrieu2017的结构化优化框架对点云进行空间正则化和分段正则化:该框架提出了用于在点云上对语义标签进行空间平滑处理的一系列方法,包括4个保真度函数和3个正则化器。分割工作基于从3DLiDAR点云中提取城市场景的弱监督分类辅助分割的研究成果。 依赖项包括PFDR、ALPHA-EXPANSION/GCMEX以及懒散信仰传播等库文件,这些是可选安装的,并且具体需要哪些取决于您打算使用的正则化类型。如果未选择安装某些库,则可能需要对部分代码进行注释修改以适应不同需求。 数据压缩包需先解压后才能使用。所有成果归原作者所有。运行时,请执行configure.m文件中对应于所需方法的行,然后参照benchmark.m来评估结果。
  • 数据集(Point Cloud Segmentation)
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    点云分割数据集是指用于训练和评估机器学习模型在三维空间中对复杂场景中的物体或表面进行精确划分的数据集合。 来自Semantic3D项目的带标签的点云数据集包含数十亿个XYZ-RGB点,并将它们标记为7类。
  • Point Cloud Visualizer: 基Three.js前端可视工具
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    Point Cloud Visualizer是一款基于Three.js开发的点云数据前端可视化工具,旨在为用户提供直观、高效的3D点云浏览和分析体验。 点云可视化器是一款基于电子和threejs的前端工具,支持Ascii和二进制格式的.pcd文件。 当前功能包括: - 多个文件比较 - 以颜色标记每个数据点 - 提供图形用户界面调整颜色及数值设置 - 支持自由视角查看 - 显示信息面板 - 可视化显示点云强度 待办事项: - 增加对二进制压缩格式的.pcd文件支持 - 通过Apollo CNN分割可视化障碍物检测
  • 设计在
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    本研究探讨了优化设计方法在框架结构工程中的创新应用,通过案例分析展示了如何提高建筑结构的稳定性和经济性,为设计师提供了实用的设计策略和技巧。 在IT行业中,结构优化设计是工程领域不可或缺的一部分,在建筑、机械和航空航天等行业尤为关键。本话题主要聚焦于如何利用ANSYS这一强大的有限元分析软件进行框架结构的优化设计。 首先,我们要理解什么是框架结构。它是由杆件通过节点连接形成的能够承受各种荷载的空间或平面结构形式,广泛应用于建筑物、桥梁、塔架等工程领域,并因其良好的承载能力和经济性而备受青睐。 接下来介绍ANSYS。这是一款综合性的多物理场仿真软件,可以进行包括但不限于结构力学、流体力学和热传导等多种物理现象的模拟工作。在结构优化设计方面,它提供了高级工具帮助工程师找到最有效的材料应用方案以及成本效益高的设计方案。 关于框架结构的优化设计实例讲解可能包含以下知识点: 1. **ANSYS工作流程**:了解如何启动软件设置工程参数、导入几何模型、划分网格、定义材料属性和加载边界条件等基本步骤,直至求解与后处理。 2. **创建框架结构模型**:学习在ANSYS中生成杆件及节点,并正确连接它们的方法。 3. **材料和荷载设定**:掌握如何为不同杆件设置适当的物理特性(如弹性模量、密度)以及施加各种类型的外力,例如重力或风荷载等。 4. **网格划分技巧**:学习根据结构特点进行适当网格细化的重要性及其方法,以确保分析结果的准确性和效率。 5. **使用优化工具**:掌握ANSYS中的优化模块设置目标函数(如最小化重量、最大化刚度)、设计变量和约束条件的方法。 6. **选择合适的优化算法**:了解不同算法的特点及应用场景,并学会如何在软件中配置它们以达到最佳效果。 7. **结果分析技巧**:学习解读应力分布图、位移变化以及安全系数等关键信息,对比优化前后结构性能差异。 8. **迭代与参数调整**:理解通过反复试验和微调来实现理想设计成果的重要性及具体操作方法。 9. **案例研究应用**:通过实际框架结构的优化实例学习理论知识的实际运用技巧。 该视频教程不仅帮助工程师们掌握使用ANSYS进行框架结构优化设计的方法,还提升了他们在真实工程项目中的实践能力。这有助于提高工程设计效率和质量,并降低成本以实现真正的技术创新。
  • Matlab处理工具箱(Point Cloud Tools for Matlab)
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    Point Cloud Tools for Matlab 是一个专为MATLAB设计的点云数据处理工具包,提供了一系列用于读取、分析和可视化的功能,广泛应用于三维重建与机器人导航等领域。 Matlab点云工具箱主要用于处理、可视化和分析点云数据,提供了一系列丰富的函数和工具集,可以通过简单的命令和函数调用完成复杂的点云处理任务。此外,作为通用编程环境的Matlab还可以与其他Matlab工具箱及库无缝集成,为用户提供更灵活高效的解决方案。
  • Matlab ICP源 - 配准算法: Point Cloud Registration Algorithm
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    本项目提供了一种点云配准算法(ICP)的MATLAB实现。通过优化迭代最近点匹配技术,有效提升三维场景中物体的位置和姿态估计精度。 MATLAB ICP源码项目的开发目标是创建一个用于将部分点云与3D CAD模型配准的管道运行代码。涉及以下步骤: 1. 在希望执行代码的目录中建立一个名为BUILD的文件夹。 2. 将CMakeLists.txt和CODE.cpp传递给代码,这些参数应该放在构建过程中。 3. 代码接受三个输入参数:第一个是Kinect点云;第二个是CAD文件;第三个是ICP迭代次数。 对于CAD模型预处理: - .stl格式的CAD模型以毫米为单位转换成.pcd,并缩小0.001倍(即换算成米)。 重要约束条件包括: - Kinect的位置不应改变,因为Kinect相对于机器人底座的变换在代码中是硬编码的; - 需要注册的对象应放置在一个特定的高度。迄今为止获得的结果表明该物体被抬高到了6至7厘米以上(白色小立方体)。 示例CMakelists、用于获取Kinect与Base之间转换关系的Matlab代码以及从Kinect到机器人基座变换的相关Matalb代码都包含在提供的zip文件中。 最后,使用“cmake ..”和“make”命令来编译代码。
  • 星图识别Matlab-Awesome-Point-Cloud-Place-Recognition:关位置识别...
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    星图识别Matlab代码项目专注于利用点云数据进行位置识别的研究与开发,提供了一系列基于Matlab的算法实现和优化方案,致力于推动机器人定位领域的技术进步。 星图识别的MATLAB代码在点云位置识别方面表现出色,特别适合研究基于3D点云的位置识别或环路闭合检测的人。 2016年:M2DP——一种新颖的3D点云描述符及其在回路闭合检测中的应用。 2017年: 2018年:扫描环境——用于位置识别的以自我为中心的空间描述符,基于3D点云地图。该论文获得了:fire::star:的好评。 2019年:LocNet——用于移动车辆的3D点云全球定位系统。 同一年还有SegMap的研究成果,使用数据驱动描述符进行三维片段映射,并获得:fire::star:评分。 同年发布的PointNetVLAD也值得一提,它基于深度学习技术实现大规模位置识别中的高效检索功能。同样获得了:fire::star:的好评。 另一篇2019年的研究是“一天学习,一年定位:利用扫描上下文图像进行长期LiDAR本地化”。
  • MATLAB数据栅格
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    本段代码用于将点云数据转换为栅格地图格式,在MATLAB环境中实现高效的数据处理与可视化,适用于机器人导航和SLAM等领域。 文档中的.m文件用于将txt文件的点云数据进行栅格化处理,并可以直接运行。
  • 陈皓-Cloud Native
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    陈皓是一位专注于云化架构与Cloud Native技术领域的专家。他深入研究并实践微服务、容器和DevOps等前沿理念,积极推动企业级应用向云端迁移与优化。 陈皓的《Cloud Native 云化架构》一文希望能给读者带来收获与乐趣,在学习过程中享受知识的乐趣。希望大家都能够学得开心。