全驱动船舶轨迹跟踪的自适应动态面滑模控制策略：融合扰动观测器和圆直线路径调整

简介：
本文提出了一种结合扰动观测器与圆-直线路径调整机制的自适应动态面滑模控制策略，旨在提高全驱动船舶在复杂海况下的轨迹跟踪精度与稳定性。 本段落研究了一种针对全驱动船舶轨迹跟踪的自适应动态面滑模控制策略。该方法结合了扰动观测器与圆直线轨迹的自适应调整功能，并应用于全驱动船舶，以提高其在复杂环境下的路径跟随性能。具体而言，通过引入扰动观测器来增强系统的鲁棒性；同时采用自适应滑模和动态面控制技术对不同类型的运动轨迹（包括圆弧形和直线型）进行精确跟踪。 核心关键词：全驱动船舶轨迹跟踪、自适应动态面滑模控制、扰动观测器、圆轨迹跟踪、直线轨迹跟踪以及自适应滑模控制。该研究着重于探讨如何利用上述方法实现全驱船在执行复杂任务时对多种类型路径的高效且准确地追踪，并有效处理外界干扰因素的影响，从而提升船舶操作的安全性和效率。