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abb不同型号机器人仿真irb120、irb6500、irb140、irb2400构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台

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简介：
ABB品牌下不同系列的工业机器人：IRB 120、IRB 6500等，在VREP与Matlab/Simulink协同开发的仿真实验平台下，实现了对机械臂末端执行器运动过程的有效仿真研究。主要工作内容如下： （1）采用Denavit-Hartenberg（DH）坐标系方法，建立并验证了机械臂正向运动学模型描述； （2）基于优化算法的反向运动学求解过程，完成了机器人逆运动学模型的精确构建； （3）针对复杂轨迹需求，设计并实现了基于优化算法的末端执行器路径规划方案； （4）利用Matlab/Simulink设计并实现闭环控制系统逻辑，完成对机械臂按规划轨迹运动的精确控制。

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    本平台致力于通过模拟和仿真技术，为学生提供一个集中的、互动性强的物联网实验环境，旨在增强学生的实践能力和创新思维。 国家级虚拟仿真实验教学中心的建设主要是在现有的优质实验资源基础上进一步探索创新，并优化资源共享与开放模式。吉林大学物联网虚拟仿真实验教学中心充分利用了该校国家级计算机实验中心的优势，遵循虚实结合、能实不虚的原则，利用现有设备和资源构建逼真的虚拟实验课程。该物联网虚拟仿真实验教学中心建设了一系列涵盖无线传感器网络仿真、RFID标签设计与应用场景模拟以及物联网综合应用等共计12门的虚拟仿真实验课程。
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