基于模糊PID的桥式起重机防摇控制系统设计

简介：
本项目提出了一种基于模糊PID控制算法的桥式起重机防摇系统设计方案，旨在有效减少货物吊运过程中的摆动幅度，提高作业效率与安全性。 本段落以桥式起重机小车—吊重系统为研究对象，探讨了防摇摆控制方法的设计与应用。通过利用拉格朗日方程建立了该系统的动力学模型，并求解出其传递函数。 针对位置控制和角度控制需求，文中分别设计了一套二维模糊控制器并制定了合理的模糊规则。在此基础上，将传统PID控制器与新设计的模糊控制器相结合，形成了一种新型的模糊PID控制器。这种结合方式能够根据实际情况实时调整PID参数，从而实现更优化的控制系统性能。 实验中采用Matlab2016及以上版本进行仿真研究，并绘制了不同初始条件下的吊重位移曲线图。当大小车PID控制器的初始参数一致时，所得到的吊重位移曲线接近于直线；而当这些参数差异较大时，则可观察到明显的弧度变化。 本段落共约4400字、15页篇幅，并包含详细的Matlab仿真过程及相应的模型截图。此外还提供了一份课程报告以供参考学习使用。