达芬奇外科手术机器人阻抗控制的MATLAB仿真代码。

简介：
该MATLAB阻抗控制代码旨在用于达芬奇研究套件患者侧操纵器（PSM）的阻抗控制。该软件包提供了MATLAB代码，展示了RBE501机器人动力学课程最终项目的实际完成情况。为了便于使用，此代码包被组织成三个独立的子包，每个子包都附带详细的自述文档。 目录结构包含三个文件夹：第一个文件夹，命名为“Impedance_Control_Code_R2012a”，其中包含与为daVinciPSM开发的阻抗控制模型相关的代码，该代码是在MATLABR2012a环境中构建的。第二个文件夹，“Impedance_Control_Code_R2015a”，则包含了与daVinciPSM开发的阻抗控制模型相关的代码；此代码在MATLABR2012a的基础上进行了测试和修改，以确保其兼容性与MATLABR2015a版本。最后，第三个文件夹，“Inverse_Kinematics_PSM_R2012a” 包含了用于达芬奇PSM的反向运动学算法实现。