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该研究探讨了2013年提出的非线性多智能体网络的分布式包容控制方法。

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简介：
针对构成复杂非线性动态交互的多个智能体网络，开展了分布式包容控制方面的研究。该研究假设仅部分智能体掌握领航者信息，并以此为基础，设计了基于相对位置与速度信息的分布式控制策略。借助代数图论、矩阵理论以及Lyapunov稳定性分析等方法，证实了非线性网络在实现渐近包容控制方面的充分条件。具体而言，当跟随者之间存在着有向强连接关系，并且每个跟随者至少能够与一个领航者建立通信时，通过精心选择合适的控制增益参数，可以确保跟随者能够趋近于由多个领航者所定义的静态凸包区域。通过仿真实验的验证结果有力地证明了所提出的理论分析及其有效性。

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