基于MATLAB的线性自抗扰仿真模型

简介：
本研究构建了基于MATLAB平台的线性自抗扰控制(LADRC)仿真模型，旨在探究该算法在不同工况下的动态性能与鲁棒稳定性。通过详细参数调优和仿真实验验证其有效性及优越性。 LADRC算法是自抗扰控制（ADRC, Active Disturbance Rejection Control）的一种改进形式，由韩京清先生提出。ADRC是一种不依赖于对象模型的控制方法，而高志强教授提出的线性自抗扰控制（LADRC），则解决了传统ADRC参数调整困难的问题。通过将控制器和观测器的频率与ADRC参数相联系，LADRC把复杂的参数调优问题简化为带宽调节任务。 自抗扰控制的核心在于对总干扰进行估计并补偿：总的干扰包括内部不确定性（系统模型中的不精确性）以及外部因素的影响。线性扩张状态观测器（LESO），作为关键组成部分，可以分为无对象模型的线性扩张状态观测器、带有辅助模型支持的线性扩张状态观测器和降阶形式的线性扩张状态观测器。 在LSEF中，即线性误差反馈控制律内包含了补偿分量用于实时估计并抵消总干扰。