Advertisement

基于DH参数的三维机器人模型仿真系统生成

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型:None


简介:
本项目开发了一套基于DH参数的三维机器人模型仿真系统,旨在高效准确地构建和模拟复杂机器人结构,便于进行运动学分析与设计优化。 通常情况下,机器人各关节的几何关系可以通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。本段落提出了一种采用D-H参数生成机器人三维虚拟模型的方法,并实现了机器人的可视化仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能,以便从多角度、多位置观察机器人的几何结构。该系统为操作人员提供了训练仿真的平台,并可作为学习机器人技术和设计机器人结构的辅助工具。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
  • DH仿
    优质
    本项目开发了一套基于DH参数的三维机器人模型仿真系统,旨在高效准确地构建和模拟复杂机器人结构,便于进行运动学分析与设计优化。 通常情况下,机器人各关节的几何关系可以通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。本段落提出了一种采用D-H参数生成机器人三维虚拟模型的方法,并实现了机器人的可视化仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能,以便从多角度、多位置观察机器人的几何结构。该系统为操作人员提供了训练仿真的平台,并可作为学习机器人技术和设计机器人结构的辅助工具。
  • FKine_fkine_orderbkb_DH正运动学建
    优质
    本研究聚焦于利用Denavit-Hartenberg (DH) 参数进行机器人正运动学分析与模型构建,探索精确计算机器人末端执行器姿态的有效方法。 基于DH的机器人正运动学,只要建立好机器人的DH模型,即可调用。
  • 优质
    简介:三维人体模型的生成是指通过计算机技术构建逼真的人体图像和动画的过程,广泛应用于医学教育、虚拟现实及游戏开发等领域。 这段文本描述了一个用Python编写的基于人体模型的资源,对于游戏研究具有一定的参考价值。
  • Simulink仿行走运动仿-Simulink仿行走运动仿.pdf
    优质
    本文档探讨了利用Simulink软件创建仿人机器人的行走运动仿真模型的方法和步骤,为研究双足机器人动态特性和控制策略提供了理论基础和技术支持。 基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型研究了如何使用MATLAB机器人工具箱来构建和分析仿人机器人的步行运动仿真模型。该文档探讨了利用Simulink环境进行详细建模与模拟,以实现更精确的机械腿动作控制及步态规划。
  • UR5e
    优质
    本资源提供高精度UR5e工业机器人的三维模型,适用于多种设计软件,涵盖详细组件结构。适合机器人技术研究和虚拟场景应用。 UR5e机器人模型是一款灵活且高效的工业机械臂,适用于多种自动化任务。它具有高精度和可编程性,能够轻松集成到现有的生产线或独立操作中。UR5e的设计注重安全性和易用性,配备有直观的用户界面以及强大的软件支持,使得即使是非专业人员也能快速上手并进行有效的工作部署。此外,该机器人还具备良好的适应能力,可以应对不同环境下的工作需求变化。
  • MATLAB GUIPUMA运动仿
    优质
    本项目利用MATLAB GUI开发了PUMA机器人的三维运动仿真平台,实现了其关节控制与路径规划的可视化模拟。 本段落介绍了一种基于MATLAB的GUI功能对PUMA机器人进行三维运动仿真的方法,并展示了3D显示以及螺旋线轨迹的运动效果。该仿真适用于Robotics Lab PUMA 762,相关M文件可用于实现这一过程。
  • PWM仿
    优质
    PWM生成器的仿真模型是一种用于模拟和分析脉宽调制信号产生过程的软件工具,广泛应用于电力电子、电机控制等领域。通过调整参数,用户可以优化电路设计,提高系统效率与稳定性。 PWM发生器是电力电子技术中的重要信号生成装置,在电机驱动、电源转换等领域得到广泛应用。本项目使用MATLAB的Simulink工具构建了PWM发生器的仿真模型,这有助于深入理解其工作原理及其应用。 MATLAB是一款强大的数学计算软件,而Simulink则是用于系统级建模和仿真的图形化环境。在Simulink中,用户可以通过拖拽模块并连接它们来创建复杂的系统模型,涵盖控制理论、信号处理以及物理系统的各个方面。 PWM(脉冲宽度调制)技术通过改变脉冲的宽度来调整信号平均值。构建一个典型的PWM发生器仿真模型通常包括以下几个关键部分: 1. **频率控制器**:该组件确定PWM信号的频率。它可能是一个简单的设定模块,或者更复杂的PID控制器,用于根据系统需求自动调节PWM频率。 2. **比较器**:接收来自频率控制器的调制信号(通常是三角波或锯齿波)和一个可调整参考电压输入。当参考电压高于调制信号时输出高电平;反之则为低电平,从而产生脉冲序列。 3. **死区时间生成器**:为了避免开关设备在极短时间内同时导通的情况,在比较器的输出中加入了一个固定的延迟时间段(即所谓的“死区”)。在此期间内,无论比较器的实际状态如何,其输出保持不变。 4. **PWM信号发生器**:结合比较器的结果和死区时间来生成最终的PWM波形。这个模块可以是简单的逻辑门电路或者更高级别的函数发生器,能够生产不同类型的PWM波形(如SPWM)。 在spwm.mdl文件中,很可能包含了一个完整的SPWM发生器模型组件集合。SPWM是一种优化后的PWM技术,通过控制逆变器开关设备的开启顺序来使输出接近正弦波形式,在三相交流电应用上尤为有效。 学习和理解Simulink中的这个模型有助于深入了解PWM生成过程,并学会如何根据特定需求调整其参数设置。这对于初学者掌握基本概念以及为后续电力电子系统设计打下坚实基础都非常重要。通过仿真,可以动态观察并分析PWM波形的变化,这对理论研究与工程实践都有很大的帮助。
  • UR协作DH分析
    优质
    本文深入探讨了UR系列协作机器人中的DH(Denavit-Hartenberg)参数模型,通过详细解析其关节坐标系定义及变换矩阵推导过程,为读者提供了理解该类机器人运动学建模与控制的基础知识。 UR协作机器人DH参数是指在描述UR机器人的运动学模型时所采用的Denavit-Hartenberg(简称DH)参数体系。这些参数帮助工程师准确地定义机械臂各关节之间的相对位置和角度,从而进行精确的运动控制与仿真分析。通过使用标准化的DH表征法,可以简化机器人系统的建模过程,并促进不同软件工具间的兼容性。
  • Fanuc M10IA12DHMatlab编程
    优质
    本项目专注于使用Matlab软件进行Fanuc M10IA12机器人的直接几何(DH)参数编程研究与应用开发。通过精确建模,优化工业自动化流程中的运动控制和路径规划问题。 用MATLAB文件描述了Fanuc M10iA12的DH模型。每个关节都有一个单独的转换矩阵。
  • DH及正逆运动学与轨迹规划仿实验
    优质
    本实验通过建立机器人的DH参数模型,进行正向和逆向运动学分析,并实现路径优化与仿真,旨在提升学生在机器人操作中的理论联系实际能力。 机器人DH参数建模、详细建模、正逆运动学仿真与轨迹规划仿真的是重要的研究内容。