STM32机械臂实习资料.rar

简介：
本资料包包含针对STM32微控制器控制的机械臂项目实习所需的各种资源与文档，包括硬件设计、软件编程指导和实验教程等。适合相关专业学生和技术爱好者学习参考。 机械臂是一种高精度的多输入多输出、高度非线性的复杂系统，在工业装配及安全防爆等领域得到广泛应用。它具有复杂的特性，包括参数摄动、外界干扰以及未建模动态等不确定性因素，因此其模型也存在一定的不确定性和挑战性。为了完成不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，并级联构成末端位姿。 焊接机器臂是一种用于工业自动化的多用途设备，根据国际标准化组织对标准焊接机器人的定义，它具备三个或更多可编程轴，能够实现重复编程和自动化操作功能。 然而，在现有的使用场景中，通过延长杆带动焊接设备移动的方式存在一个问题。当延长杆长时间伸出底座部分时，其承受的重量可能导致形变，进而影响机械臂的工作精度，并缩短了机械臂的整体使用寿命。