基于Simulink和Carsim的分布式驱动电动汽车状态估计联合仿真：应用容积卡尔曼观测器估算纵向速度、质心侧偏角及横摆角速度...

简介：
本文研究了在Simulink与Carsim环境下，利用容积卡尔曼观测器对分布式驱动电动汽车进行状态估计的联合仿真实验，重点在于精确估算车辆的纵向速度、质心侧偏角以及横摆角速度。 本段落基于Simulink与Carsim联合仿真技术研究分布式驱动电动汽车的状态估计问题，并采用容积卡尔曼（CKF）观测器方法来估算车辆的纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度及侧倾角。 模型主要包含四个模块：首先是四轮驱动电机；其次是Carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力、纵向力和驱动力矩等；第三是Dugoff轮胎模型用于计算轮胎力；第四则是容积卡尔曼观测器（CKF），该部分通过S函数编写实现对车辆状态的估计。这些模块能够有效地提供关于车辆运动特性的详细数据。 在现有研究的基础上，如果需要进一步优化电机无传感器控制和车辆状态估计中的卡尔曼滤波技术，可以考虑采用平方根容积卡尔曼或高阶容积卡尔曼等改进方法进行深入探讨。