三菱FX5U PLC利用内置网口实现CC-Link IE Basic网络对JET-G伺服的FB块控制
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简介：
本项目介绍如何使用三菱FX5U可编程逻辑控制器通过其内置以太网接口配置CC-Link IE Basic网络，从而高效地控制JET-G系列伺服电机，并采用功能块（FB）进行编程。
MR-JET-G伺服放大器根据CiA 402驱动器轨迹的Index来分配对象。FX5U PLC通过CCLINK IE Field Basic网络访问被分配的对象，可以控制伺服电机。
样例FB块可实现以下功能：轨迹速度、轨迹位置、原点复位以及暂停、急停、复位和状态监视等操作。在FB块输入或输出端中：
- 使用大写字母表示该位置的状态；
- B代表波尔位元件，W代表单字元件，E代表单精度浮点数，D代表双字元件。
具体功能如下：
1. FBenb：启用FB块以建立循环通信，并使轴处于可操作状态。有效轴号范围为1至16（最多控制16个轴）。
2. 速度限制值、加速时间、减速时间和其它参数设置。
3. Halt（暂停）、QuickStop（急停）、ErrReset（复位）等命令执行。
4. Jog速度设定，JogRevStart和JogForStart用于启动反转和正转操作；原点回归功能的启用；目标位置及绝对定位与相对定位指令的操作确认信号CommunicationCompleted、当前实际位置值、实时速度反馈以及原点复归完成状态指示等信息获取。
5. AlarmCode：显示报警代码以帮助诊断问题。
控制模式包括：
- 轨迹位置模式（pp）：1
- 轨迹速度模式（pv）：3
- 轨迹转矩模式（tq）：4
- 原点复位模式（hm）：6
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