《ORB-SLAM3安装详解》是一份全面指导用户如何在不同操作系统上配置和运行ORB-SLAM3视觉 simultaneous localization and mapping (SLAM) 系统的教程。
ORB-SLAM3 安装指南
ORB-SLAM3 是一个基于视觉的 SLAM 系统，在 Robot Operating System（ROS）平台上运行。以下是 ORB-SLAM3 的安装步骤，包括环境配置、依赖项安装等。
### 安装环境
为了安装 ORB-SLAM3，请使用 Ubuntu 20.04 LTS 64位系统作为基础平台。
### 安装步骤
1. **工具**
需要先安装一些必要的软件包，包括 git, cmake, gcc 和 g++。可以通过以下命令完成：
```
sudo apt update
sudo apt install git cmake gcc g++
```
2. **Eigen3 库**
Eigen3 是一个高效的线性代数库，ORB-SLAM3 需要它进行数学运算。安装方法如下：
```
sudo apt-get install libeigen3-dev
```
3. **Pangolin 安装**
Pangolin 是一个轻量级的 OpenGL 控件库，用于 ORB-SLAM3 的图形渲染。按照以下步骤来完成它的安装：
- 先用下面指令下载并编译 Pangolin：
```
sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git pangolin-src
cd pangolin-src/build/
cmake ..
make
sudo make install
```
- 编译完成后，Pangolin 应该已经安装在 `/usr/local/include` 目录下。
4. **测试 Pangolin**
在编译目录的 `examples/HelloPangolin` 文件夹中运行下面命令来检查 Pangolin 是否正常工作：
```
cd build/examples/HelloPangolin
.HelloPangolin
```
5. 安装 OpenCV
OpenCV 是一个计算机视觉库，ORB-SLAM3 使用它进行图像处理。安装步骤如下：
- 先安装构建工具和依赖项：
```
sudo add-apt-repository deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
sudo apt update
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-numpy
```
- 接下来安装 OpenCV：
```
sudo apt-get install cmake git
cd /path/to/opencv-repo
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4 # 使用 4 核编译，加快速度。
sudo make install
```
### 安装依赖项
在安装 OpenCV 的过程中可能会遇到一些问题。下面是一些常见的解决方法：
- 如果找不到某个软件包，请先执行 `sudo apt-get update` 然后再尝试安装命令。
- 在安装 python-dev 时，需要使用 `python3-dev` 替代。
- 安装 numpy 库的正确指令为：`sudo apt-get install python3-numpy`
- 对于 libjasper 的问题，请执行：
```
sudo add-apt-repository deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
```
通过以上步骤，您可以成功安装 ORB-SLAM3 并开始使用它来构建基于视觉的 SLAM 系统。
5星
