CHAMP:

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简介：
CHAMP是一个多功能、高效的项目，旨在通过结合先进技术和创新方法来解决实际问题，推动相关领域的发展和进步。 CHAMP四足控制器的ROS软件包是一个开放源代码开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架的核心功能包括： - 完全自主（使用ROS导航堆栈）。 - 可以配置新建的机器人。 - 预先配置的集合，例如Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamics的Spot和LittleDog等机器人的参数设置。 - 提供凉亭模拟环境。 - 与DIY四足动物项目兼容。 - 演示应用程序包括稳定器等功能。此外，CHAMP软件包还包括一个轻量级C++仅标头版本，在SBC（单板计算机）和微控制器上运行时也能保持高效。该框架已在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和Ubuntu 18.04（ROS Melodic）系统中经过测试。安装步骤如下： 1. 克隆并安装所有依赖项： ``` sudo apt install -y python-rosdep cd /src git clone --recursive ... ```

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CHAMP是一个多功能、高效的项目，旨在通过结合先进技术和创新方法来解决实际问题，推动相关领域的发展和进步。 CHAMP四足控制器的ROS软件包是一个开放源代码开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架的核心功能包括： - 完全自主（使用ROS导航堆栈）。 - 可以配置新建的机器人。 - 预先配置的集合，例如Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamics的Spot和LittleDog等机器人的参数设置。 - 提供凉亭模拟环境。 - 与DIY四足动物项目兼容。 - 演示应用程序包括稳定器等功能。此外，CHAMP软件包还包括一个轻量级C++仅标头版本，在SBC（单板计算机）和微控制器上运行时也能保持高效。该框架已在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和Ubuntu 18.04（ROS Melodic）系统中经过测试。安装步骤如下： 1. 克隆并安装所有依赖项： ``` sudo apt install -y python-rosdep cd /src git clone --recursive ... ```

四足机器人集合：针对CHAMP开发框架配置的Robots

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本项目汇集了多种基于CHAMP开发框架设计与制造的四足机器人。这些机器人的研发旨在探索并提升其在复杂地形中的运动性能及适应能力，促进机器人技术领域的创新与发展。动物园这个存储库包含了CHAMP生成的各种四足机器人的配置包。为了使这些机器人运行起来，您需要在您的机器上安装相应的软件环境。农村发展基金提供了一份资源列表，其中包含下载所需URDF文件的信息。或者您可以直接使用命令 `./install_descriptions` 来一次性下载所有的URDF。快速入门指南：在这个存储库中提供了预配置的机器人模型。每个配置包内都包含了自动生成的README文档，详细说明了如何运行演示项目的方法和步骤。需要注意的是，尽管某些README可能包含在Gazebo环境中运行机器人的指导信息，但只有以下几种预配置的机器人可以在Gazebo中正常工作：Anybotics ANYmal B、ANYmal C；波士顿动力现货Unitree Robotics Aliengo以及麻省理工学院迷你猎豹V2和开放四足石英。