KITTI数据集用于点云地图构建。

简介：
本文详细阐述了利用KITTI数据集，获取激光雷达点云数据，并借助ground truth信息，对连续两帧点云数据进行旋转变换，从而实现它们统一坐标系并进行持续叠加以构建三维点云地图的完整流程。具体采用的是KITTI odometry中的07号数据集作为实验基础。该内容主要包含以下几个方面：首先，对点云文件的格式进行了转换处理；其次，推导了点云转换矩阵的计算方法；此外，还提供了相应的代码和相关文件资源，供读者参考。为了帮助读者更好地理解KITTI数据集的使用，提供了详细的介绍，包括：1）坐标系的转换方法；2）对KITTI数据集数据的初步探索；3）关于KITTI odometry数据集的下载链接；以及4）本文所用数据的下载链接。最后展示了点云建图的效果图1（odometry数据集07图），以及地图细节图2，以更直观地呈现数据处理的结果。