本项目旨在通过MATLAB编程语言实现Theta*算法，优化路径规划问题。Theta*作为改进版本，相较于A*算法在网格地图中表现更佳，尤其在非直线环境中效率更高。此实现为研究者和开发者提供了一个高效的工具来测试与开发路径寻优技术。
```matlab
clc
clear
close all
a = load(environment.txt); % blacb--barrier occputy 35%.
n = size(a,1);
b = a;
b(end+1,end+1) = 0; % 需要增加外围一行一列
f1 = figure;
figure(f1)
colormap([0 0 0;1 1 1])
pcolor(b); % 赋予栅格颜色
set(gca,XTick,10:10:n,YTick,10:10:n); % 设置坐标
axis image xy
startPoint = [1, 1];
targetPoint = [n, 1];
```
5星
