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BalanceCar: 包含完整Android、STM32及PCB工程与文档的平衡小车原始代码

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简介：
BalanceCar项目提供了一个全面的解决方案，包括完整的Android应用、STM32微控制器程序以及详细的PCB设计文件和相关文档，适合用于学习和开发自平衡车辆技术。 平衡车包含所有原始码、电路设计及文档： - Android Studio项目文件 - STM32 Keil项目文件 - PCB Altium Designer项目文件 - SolidWorks专案文件 元器件购买链接：（此处省略） 实物成品展示：（此处省略） 算法流程说明： 硬件组成包括： 1. 主控单元 - STM32F401 (ARM Cortex-M4 32位MCU + FPU，105 DMIPS) 2. 加速度传感器 - LSM6DS3 3. 蓝牙模块 - BlueNRG（蓝牙低能耗4.0） 硬件板件： - 核心板 - 驱动板 外壳设计： - 外壳尺寸信息 - 外壳3D模型

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  • BalanceCar: 包含完整Android、STM32及PCB工程与文档的平衡小车原始代码
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    BalanceCar项目提供了一个全面的解决方案，包括完整的Android应用、STM32微控制器程序以及详细的PCB设计文件和相关文档，适合用于学习和开发自平衡车辆技术。 平衡车包含所有原始码、电路设计及文档： - Android Studio项目文件 - STM32 Keil项目文件 - PCB Altium Designer项目文件 - SolidWorks专案文件 元器件购买链接：（此处省略） 实物成品展示：（此处省略） 算法流程说明： 硬件组成包括： 1. 主控单元 - STM32F401 (ARM Cortex-M4 32位MCU + FPU，105 DMIPS) 2. 加速度传感器 - LSM6DS3 3. 蓝牙模块 - BlueNRG（蓝牙低能耗4.0） 硬件板件： - 核心板 - 驱动板 外壳设计： - 外壳尺寸信息 - 外壳3D模型
     
  • 基于STM32的平衡小车PCB原理图
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    本项目基于STM32微控制器设计了一款平衡小车的PCB原理图，涵盖硬件电路布局与关键模块连接，旨在实现精准控制和稳定运行。 我设计了一块基于STM32F103的平衡小车PCB板，在普通平衡小车上增加了电机驱动的高速光耦隔离和按键的光耦隔离，并对电源进行了隔离设计，主要是为了练手。这块四层板目前还没有经过打样和实验验证，如果有朋友想下载研究，请注意这一点。另外，可以在相关页面查看BOM表和PCB文件。
     
  • 完整的STM32自平衡小车系统
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    本项目构建了一个基于STM32微控制器的自平衡小车系统，整合了姿态检测、电机控制及PID调节等关键技术模块，实现小车的自动稳定行驶。 STM32自平衡小车是一种基于微控制器技术的智能机器人装置，在两个轮子上保持直立状态，并且能够进行前进、后退以及转弯动作。该项目使用了高性能且成本较低的STM32F103微控制器，这是一种广泛应用于嵌入式领域的处理器，具有高速处理能力和丰富的外设接口。 主要涉及的知识点包括： 1. **STM32微控制器**：属于Cortex-M3 内核系列的 STM32F103 微控制器适用于各种嵌入式应用。在自平衡小车上，它负责处理传感器数据、控制电机以及执行算法计算等关键任务。 2. **MPU6050**：这是一种六轴陀螺仪和加速度计组合传感器，能够同时测量角速度和线性加速度，为小车提供姿态感知信息。通过I2C通信接口，读取并使用 MPU6050 的数据进行平衡控制。 3. **编码器**：用于检测电机转速与位置的编码器向控制系统提供了精确反馈信息，在此项目中被用来实时监测电机转动状态，确保小车动态平衡稳定。 4. **速度PI控制**：PID控制器是一种常用的闭环控制系统形式，其中PI 控制是 PID 的简化版本。通过调整电机转速来实现对小车的速度控制，并根据设定值和实际测量之间的偏差进行调节以达到目标速度。 5. **直立PD控制**：用于维持平衡的 PD 控制器（比例-微分）通过比较实际角度与期望角度，然后相应地改变电机扭矩来减少倾斜。P 参数处理比例响应，D参数则影响系统响应的速度和稳定性。 6. **软件实现**：项目中的软件设计包括数据采集、滤波处理（例如卡尔曼滤波或互补滤波）、控制算法的实施（如PIDPD）以及与串行通信相关的电机驱动模块等。代码注释可以帮助理解每个部分的功能及其工作原理。 整个项目的源代码包含在平衡小车代码文件中，其中包括配置文件、主程序、传感器读取函数、控制算法实现和中断服务程序等内容。通过深入分析这些代码可以学习如何将理论知识应用于实际项目，并解决具体问题。这是一个很好的资源，对于希望深入了解嵌入式系统、控制系统以及传感器应用的人来说非常有价值。
     
  • 小车平衡系统PCB+代码+原理图
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    本项目包含一款小车平衡系统的完整设计资料，包括电路板布局（PCB）、源代码及详细的电路原理图。适合电子工程爱好者和学生研究学习使用。 使用STM32C8T6微控制器，并包含平衡车的Altium Designer工程文件以及MDK-ARM工程文件。
     
  • 小车平衡原理及PCB图纸
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    本项目探讨了小车平衡的基本物理与数学原理，并提供了详细的电路板(PCB)设计图，旨在帮助读者理解并实现一个自我平衡的小车系统。 平衡小车是一种基于动态稳定技术的智能交通工具，也被称为自平衡电动车或两轮自动平衡车。它通过内部传感器和控制系统来保持车辆直立状态，使用户能够轻松驾驶。本压缩包包含“平衡小车原理图”和“PCB图”，这些资料对于理解其工作原理至关重要。 我们先探讨一下平衡小车的工作原理。核心在于陀螺仪和加速度计组成的传感器系统：陀螺仪检测车辆的倾斜角度，而加速度计测量线性加速度。微控制器（MCU）如Arduino或STM32接收并处理这些数据，并通过PID控制算法计算出电机应提供的适当扭矩以修正小车的倾斜角度。 接着是硬件部分。“平衡小车原理图”和“PCB图”展示了各个组件之间的连接方式，其中： 1. **电源模块**：包括电池管理系统，为整个系统提供稳定的电力。 2. **传感器接口**：陀螺仪和加速度计的数据采集点。 3. **微控制器（MCU）**：处理数据并生成控制信号的中心单元。 4. **电机驱动器**：放大MCU输出信号以驱动电动机转动，调整车轮转速使车辆恢复平衡状态。 5. **通信接口**：可能包含蓝牙或Wi-Fi模块，用于与手机APP等设备交互。 深入学习平衡小车需要掌握电子学、控制理论、机械结构及编程等多个领域的知识。PCB图帮助理解硬件之间的信号流动情况；而原理图则展示了各个部分如何协同工作实现自平衡功能。 实际制作和调试过程中需要注意以下几点： - **硬件选型**：选择合适的传感器、电机和电池等元件，确保性能与成本的合理搭配。 - **软件开发**：编写控制算法并调整PID参数以优化系统表现。 - **安全设计**：考虑过载保护及短路防护措施来保障使用安全性。 - **实践操作**：进行实物搭建与调试，并通过实验验证理论计算的有效性。 平衡小车不仅是科技项目中的一个有趣案例，也是学习嵌入式系统、控制系统和物联网技术的好平台。研究提供的原理图和PCB图可以帮助理解自平衡机制并提升个人工程技能。
     
  • (推荐)两轮平衡小车（含原理图、PCB、程序源码及BOM）
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    本项目提供一套完整的两轮平衡小车设计方案，包含详细的电路原理图、PCB布局文件、控制程序源代码以及物料清单(BOM)，适合初学者和爱好者学习与实践。 本段落提供了两轮自平衡小车的全面学习资料，包括详细的原理图、PCB设计文件、完整的程序源码以及物料清单（BOM）。内容涉及小车的机械结构设计、电子电路搭建、软件编程逻辑及必要的组件列表。文章旨在为电子工程师、机器人爱好者和学生提供一个实用的学习资源，帮助他们从零开始构建自己的两轮自平衡小车。适用于教育与研究领域，也适合个人兴趣项目和创客空间。目标是使读者能够理解两轮自平衡小车的基本原理，并具备自己动手制作和调试的能力。关键词标签：两轮自平衡小车、原理图、PCB设计、程序源码。
     
  • 基于STM32平衡小车的PCB设计文件
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    本项目提供了一套针对STM32微控制器的平衡小车PCB设计文件，适用于电子工程爱好者和学生进行嵌入式系统学习与实践。 我设计了一款基于STM32F103的平衡小车PCB板，相比其他普通平衡小车板子增加了电机驱动的高速光耦隔离和按键的光耦隔离，并对电源进行了隔离设计。这主要是为了练手而做的项目。目前这块四层板还未经过打样和实验验证，有需要下载研究的朋友请注意。相关物料清单（BOM表）和原理图可以在我的主页查看。
     
  • STM32平衡小车源代码.zip
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    本资源包含一款基于STM32微控制器开发的平衡小车完整源代码，适用于学习和研究二轮自平衡机器人的控制算法与硬件实现。 STM32平衡小车的源代码提供了一种实现自动平衡功能的方法，适用于各种基于STM32微控制器的小车项目。该代码通常包括传感器数据采集、姿态计算以及电机控制等关键部分。通过优化算法可以提高系统的稳定性和响应速度。对于有兴趣深入研究或应用此类技术的人来说，这是一个很好的起点和参考资源。
     
  • STM32平衡小车制作指南文档
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    《STM32平衡小车制作指南文档》是一份详细的教程，旨在引导读者从零开始设计、组装及编程一款基于STM32微控制器的自平衡车辆。该文档涵盖硬件选型与搭建、电路原理图绘制、软件算法实现等关键步骤，并提供了丰富的调试技巧和优化建议，是初学者和爱好者掌握机器人技术的理想资源。 详细记录平衡小车的全部过程，包括参数调试和动力学分析。