本段代码提供了基于STM32微控制器驱动直流伺服电机（舵机）的具体实现方法和编程技巧，适用于嵌入式系统开发人员。
STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，在嵌入式系统设计领域应用广泛，特别是在机器人、无人机及物联网等行业。本项目旨在介绍如何使用STM32通过PWM信号来控制舵机，并实现精确的角度调节。
舵机是一种常见的伺服马达，通常用于机械结构的位置定位。其内部包含一个位置反馈机制，能够根据接收到的PWM信号调整自身的角度。一般而言，PWM信号周期为20毫秒，在此期间高电平的时间（即占空比）决定了舵机转动的角度：例如当占空比是1ms时对应约0°；而当占空比达到1.5ms则对应90°；若进一步增加到2ms，则会转至大约180°。因此，通过改变PWM信号的占空比，便能够控制舵机转动到不同的角度。
在STM32中实现上述功能需要完成以下步骤：
- 配置定时器：选择合适的定时器（如TIM1, TIM2等），并将工作模式设置为PWM模式；这通常涉及配置预分频值、自动加载寄存器(ARR)的数值，计数方式以及比较通道。
- 初始化GPIO端口：将选定的输出引脚连接到对应的GPIO端，并将其设定为推挽输出以驱动舵机信号线。
- 设置PWM参数：在定时器中设置所需的预设和对比值来决定PWM周期及占空比。对于控制舵机而言，通常需要确保PWM周期为20ms并通过修改比较值调整占空比。
- 启动定时器：开启配置好的定时器后即可开始输出PWM信号；通过改变定时器的比较值便可以实时调节PWM的占空比进而更改舵机的角度。
在项目文件中可能会包含实现上述功能所需的相关C语言代码。这些代码通常会使用STM32 HAL库中的函数，例如`HAL_TIM_PWM_Init()`、`HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()`和`HAL_TIM_PWM_Start()`来初始化并启动定时器；同时也会有用于根据需求动态调整PWM占空比的相应函数或循环结构如`setServoAngle()`.
遵循一定的命名规范与良好的注释习惯，使得代码易于移植及维护。此项目为初学者提供了一个实用案例以学习如何使用STM32进行嵌入式系统开发和机器人控制的基础知识，并掌握通过微控制器实现机械运动的基本技能。
5星
