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基于射线斜率阈值的城市地面分割算法

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简介:
本研究提出了一种基于射线斜率阈值的技术来区分城市环境中地面与非地面物体,有效提升三维场景重建和分析精度。 为解决城市环境中激光雷达点云地面分割过程中出现的坡度路面、障碍物及地面交界处欠分割与过分割的问题,提出了一种适用于不同城市场景的地面分割算法。该算法首先利用激光雷达水平角分辨率对点云进行线序化排列,并通过射线前后点的距离比去除悬空异常噪点;随后根据射线点距离和坡度信息自适应调整高度阈值;最后采用优化后的全局与局部高度阈值完成地面分割工作。实验结果显示,该算法在三种不同类型的城市路面上均能有效区分障碍物及地面交界处的点云与坡面,平均分割准确率达到98%,且平均耗时仅为2毫秒。

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    本研究提出了一种基于射线斜率阈值的技术来区分城市环境中地面与非地面物体,有效提升三维场景重建和分析精度。 为解决城市环境中激光雷达点云地面分割过程中出现的坡度路面、障碍物及地面交界处欠分割与过分割的问题,提出了一种适用于不同城市场景的地面分割算法。该算法首先利用激光雷达水平角分辨率对点云进行线序化排列,并通过射线前后点的距离比去除悬空异常噪点;随后根据射线点距离和坡度信息自适应调整高度阈值;最后采用优化后的全局与局部高度阈值完成地面分割工作。实验结果显示,该算法在三种不同类型的城市路面上均能有效区分障碍物及地面交界处的点云与坡面,平均分割准确率达到98%,且平均耗时仅为2毫秒。
  • MATLABOTSU多
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    本研究探讨了在MATLAB环境下应用OTSU方法进行图像多阈值分割的技术,旨在提高图像处理精度与效率。 OSTU多阈值图像分割程序是基于Matlab语言开发的。
  • 图像
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    本研究提出了一种创新的基于多阈值的图像分割算法,能够有效提升复杂场景下的图像处理精度与速度,适用于医学影像分析、遥感图像解析等众多领域。 本程序采用多阈值分割技术进行图像处理,使用最大类间方差算法(Otsu)实现三个阈值的分割,并用MATLAB编写。
  • 遗传
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    本研究提出了一种创新性的图像处理技术,采用遗传算法优化图像阈值分割过程,显著提升了复杂背景下的目标识别精度与效率。 使用Python遗传算法结合大津法(Otsu)进行最佳阈值图像分割是HDU模式识别课程作业的一部分。
  • MATLAB自适应
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    本研究提出了一种新颖的自适应阈值分割算法,并使用MATLAB进行实现和验证。该方法能有效提高图像处理中的目标识别精度,在复杂背景下具有良好的鲁棒性。 用于图像处理的自适应阈值分割算法在MATLAB上的实现。
  • OTSU_OTSU多_多OTSU_多_多
    优质
    简介:多阈值OTSU分割是一种基于OTSU方法的图像处理技术,用于自动确定多个最优阈值以实现更精确的图像分割。 多阈值分割是图像处理领域广泛使用的一种技术,主要用于将图像划分为具有不同灰度级别的多个区域,以实现自动化的图像分割。Otsu多阈值算法是一种经典方法,在二值化图像的处理中特别有效。 一、多阈值分割原理 通过设定一系列不同的灰度阈值来划分图像是多阈值分割的基本思路。每个分区内的像素具有特定范围内的灰度,这有助于识别和提取不同特征区域。这种技术对于含有多个明显灰度差异的对象或背景的图像尤为适用。 二、Otsu算法介绍 大津法(即Otsu方法)是一种自适应选择阈值的技术,旨在最大化类间方差同时最小化类内方差。该算法首先构建出图像的直方图,并在所有可能的阈值中寻找一个最优解以实现最佳分割效果。 三、Otsu算法步骤 1. **生成灰度直方图**:统计每个像素的灰阶分布情况,形成直观反映各灰度级频率的数据图表。 2. **计算总体方差**:确定图像所有像素之间的整体变化程度。 3. **遍历阈值范围**:对每一个可能的分割点进行测试以获得最佳效果。 4. **评估类间与内部分散性**:根据选定的阈值得出背景和前景各自的平均灰度,并计算其方差大小。 5. **确定最大类间差异**:寻找使两组数据之间差距最大的那个特定值作为最终的分割依据。 6. **执行二元化处理**:利用该最佳阈值将图像转换为黑白形式,即低于此值的是黑色区域而高于它的则是白色区域。 四、Otsu多阈值的应用场景 除了医学成像分析和文字识别之外,这种技术在遥感影像解析等领域也有广泛应用。例如,在医疗领域它可以用于区分病变组织与健康组织;而在文本处理中,则可以帮助分离出字符内容与其背景环境。 五、扩展:多重阈值分割法 虽然Otsu算法主要用于单个最佳阈值的选择,但其原理同样适用于寻找多个分界点来更细致地划分图像。通过多次迭代或引入其他策略(例如K-means聚类),可以识别更多层次的灰度差异从而实现更加精细和复杂的区域划分。 总之,多阈值分割技术特别是Otsu算法,在处理复杂背景下的目标提取任务中表现出显著优势,并且在多种应用场合下均能提供可靠的支持。掌握这一方法有助于深入分析图像数据并促进后续的工作流程优化。
  • MATLAB灰度实现
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    本研究利用MATLAB平台,探讨并实现了多种灰度阈值分割算法,旨在优化图像处理中的目标识别与提取效果。通过实验分析比较了不同方法在实际应用中的性能表现。 K-Means 算法是应用最广泛的聚类算法之一。该算法以每个类别内样本的加权平均值(称为质心)来代表该类别,并且仅适用于数值属性数据的聚类。它采用全局阈值进行分割,在图像分割方面表现良好,但不使用直方图方法。
  • 自适应图像
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    本研究提出了一种基于自适应阈值技术的创新性图像分割算法,旨在提高不同光照和噪声条件下的图像处理精度与效率。通过智能调整阈值参数,该算法能够更准确地识别并分离图像中的目标区域,从而在医学影像分析、遥感图像处理等多个领域展现出广泛应用潜力。 图像的分割算法在MATLAB中的自适应方法是一种有效的技术,可以根据图像内容自动调整参数以优化分割效果。这种方法能够更好地处理复杂场景中的细节和变化,提高图像分析和理解的质量。
  • 二维最大熵
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    本研究提出了一种改进的最大熵阈值分割算法,通过优化二维数据处理方式,有效提升了图像分割的准确性和稳定性。 这篇小论文详细介绍了二维最大熵阈值算法的步骤,并对其进行了改进以提高计算速度。
  • MATLABOtsu
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    简介:本文介绍了利用MATLAB实现的OTSU阈值分割算法,详细探讨了其在图像处理中的应用及其优化。 基于MATLAB的阈值分割程序采用了Otsu最大类间方差法来确定最优阈值,希望这能对您有所帮助。