Advertisement

MATLAB开发——双连杆机械臂的动力学与运动控制

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本项目利用MATLAB软件对双连杆机械臂进行动力学分析及运动控制研究，涵盖建模、仿真和控制系统设计等环节。 在MATLAB环境中开发双连杆机械手的运动动力学控制。对双连杆机械手进行非线性反馈线性化处理，以建立其精确的运动学和动力学模型。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • MATLAB开发——双连杆机械臂的动力学与运动控制
    优质
    本项目利用MATLAB软件对双连杆机械臂进行动力学分析及运动控制研究，涵盖建模、仿真和控制系统设计等环节。 在MATLAB环境中开发双连杆机械手的运动动力学控制。对双连杆机械手进行非线性反馈线性化处理，以建立其精确的运动学和动力学模型。
     
  • 双连杆机械臂的运动学分析：MATLAB中的开发与描述
    优质
    本论文深入探讨了基于MATLAB平台的双连杆机械臂运动学建模及仿真技术，系统地分析了其正逆运动学问题，并提供了详细的设计和实现方案。 该文件描述了双连杆机械臂的运动学。
     
  • 双连杆机械手的运动学与动力学控制：基于非线性反馈线性化的运动学及动力学建模-MATLAB开发
    优质
    本项目探讨了双连杆机械手的运动学和动力学特性，采用非线性反馈线性化技术进行精确建模，并利用MATLAB实现算法仿真与控制优化。 这段文字描述了双连杆机械手在运动学和动力学上进行的研究，并探讨了其跟踪旋转椭圆的能力。非线性因素如重力和惯性被不同程度地消除，以研究性能表现。这项工作是在纽约州立大学布法罗分校Venkat Krovi博士的指导下作为MAE513（机器人机动性和操纵）课程的家庭作业完成的。
     
  • 基于Simulink的二连杆机械臂运动学仿真
    优质
    本研究利用MATLAB中的Simulink工具箱，针对二连杆机械臂进行运动学建模与仿真分析，探索其关节角度和末端执行器位置之间的关系。 关于二连杆机械臂最基础的入门论文可以详细推导出模型与仿真过程。
     
  • backstepping.zip_机械臂_机械臂动力学_柔性臂动力学_柔性机械臂
    优质
    本资源包包含有关机械臂动力学及柔性臂特性的研究资料，特别聚焦于柔性机械臂的建模与控制技术，并采用backstepping方法进行分析。 机械臂柔性控制通过使用simulation仿真平台进行搭建，包括系统动力学模型、控制算法以及绘图模块。
     
  • Matlab机械臂逆运动学代码-机械手臂运动规划
    优质
    本项目包含利用MATLAB编写的机械臂逆运动学求解及运动规划代码，适用于机器人领域中机械臂的位置控制与路径规划研究。 这篇博客记录了我对6自由度机械臂的运动规划实现过程。 请注意，关于逆运动学实现的报告尚未完成，一旦完成，我会将其上传。 代码涵盖了正向运动学和逆向运动学的实现，并且机械臂仿真是在Matlab中进行的。
     
  • 三连杆机器人平面机械臂的动力学分析与轨迹规划
    优质
    本研究聚焦于三连杆机器人平面机械臂，深入探讨其动力学特性并进行轨迹规划，旨在优化机械臂运动效率及精确度。 机器人课程分析作业：机器人平面三连杆机械臂的动力学分析与轨迹规划，使用机器人工具箱进行相关研究。
     
  • 六自由度机械臂运动控制系统的开发
    优质
    本项目致力于研发先进的六自由度机械臂控制系统，旨在实现高精度、灵活的操作，适用于工业自动化及服务机器人领域。 首先进行机械臂的运动学建模工作，包括正向和逆向运动学方程的设计，并使用C++语言完成相关算法的编译。接下来，研究并设计适用于三种不同操作模式下的轨迹规划方法，在MFC环境中用C++编写调试程序以验证这些算法的有效性。 随后在MATLAB中利用Robotics Toolbox与Sim Mechanics工具箱构建机械臂运动仿真系统，通过这两种手段全面分析和模拟机械臂的动态行为，并据此对所开发的控制算法进行细致评估。此外还介绍了伺服控制系统的重要性及其作为基础运动控制器的作用，在确保底层驱动部分正常工作的前提下实现精确操控。 最后，经过在MATLAB中的离线仿真以及实际机械臂操作实验验证了伺服控制系统能够稳定运行，并且证明不同模式下的轨迹规划策略均能达到预期效果，初步展示了该系统具备良好的机械臂控制性能。
     
  • 2连杆机械臂的逆运动学及雅可比矩阵：计算、可视化与书写你好-MATLAB开发
    优质
    本项目利用MATLAB开发，专注于研究和解决两连杆机械臂的逆运动学问题及其对应的雅可比矩阵。通过详细的数学推导与编程实现，不仅展示了如何在MATLAB中进行相关计算，还提供了可视化结果以帮助理解机械臂的工作原理，并创新性地使用机械臂书写“你好”，结合理论与实践展示逆运动学的应用价值。 本示例展示了如何使用符号变量来定义一个双连杆平面机器人手臂，并计算其正向运动学和反向运动学。此外，该示例还利用了等高线图将结果进行了可视化展示。同时，它也演示了如何计算系统的雅可比矩阵（Jacobian），并在Simulink模型中进一步使用这一方法。通过在Simulink模型内应用逆运动学方程和系统雅可比矩阵，可以模拟机器人手臂执行书写或绘制“你好”这样的任务。
     
  • 【MATLAB源码】UR5机械臂运动学和动力学建模的MATLAB仿真
    优质
    本资源提供UR5机械臂的运动学与动力学模型在MATLAB中的实现代码。通过该源码，用户可以进行详细的仿真分析，深入了解UR5机械臂的工作原理及其控制策略。 本代码使用拉格朗日欧拉动力学公式对UR5机械手进行逆动力学分析（J. J. Uicker, On the dynamic analysis of spatial linkages using 4 x 4 matrices, Ph.D. dissertation, Northwestern Univ., Aug. 1965）。输入为关节空间变量，包括关节位置、速度和加速度。输出结果是关节力矩，从而建立机器人的动力学模型。