小车巡线控制算法中，PID控制算法是应用最为广泛的经典方法。
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简介：
该小车巡线控制算法采用以下流程：首先，通过函数 ReadMotorSpeed() 读取电机的运行速度，并将该速度赋值给变量 PV。然后，计算设定值 SP 与实际值 PV 之间的误差，并将误差赋值给变量 Error。接着，根据误差 Error 和比例系数 Kprop 计算出调整值 CV。最后，使用 Setpwm(cv) 函数设置电机的占空比，并进入循环进行后续处理。
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