KUKA非标变位机配置耦合.pdf

简介：
本PDF文档详述了KUKA非标准变位机的配置与应用，并重点介绍了其耦合技术。适合对工业自动化及机器人集成有深入研究需求的技术人员参考学习。 ### KUKA非标准变位机配置耦合详解 #### 一、概述 本段落档旨在详细介绍KUKA非标准变位机的配置耦合过程及相关注意事项。通过本指南，用户能够了解如何正确地设置非标准变位机，并实现其与KUKA机器人之间的高效协同工作。 #### 二、准备工作 1. **新建并导入Catalog.afc：** - 打开WorkVisual安装目录，找到Catalog编辑器。 - 使用编辑器中的【新建】功能创建一个新的文件，并通过【文件】-【另存于】命令将其命名为英文格式的“CustomTurntable.afc”。 - 在编辑器中选择【视图】-【Templates】选项以添加外部模板。 - 从模板列表中选择“ExternalKinematic2Axis”，并将其拖拽至方案视角下的样本位置。如果遇到无法拖拽的情况，可能是软件出现了bug，此时可以通过重新创建样本的方式来解决。 - 根据马达的实际铭牌信息，在《KUKA_Motor_data_KR_C4_en》文档中查找对应的马达Catalog，并将其拖入到运动系统的各轴中。 - 完成马达Catalog的添加后，通过点击“+”号确认马达已经成功插入，并保存当前窗口。 - 打开WorkVisual，读取项目文件，并导入之前创建的变位机Catalog.afc文件。 2. **配置外部轴（需客户提供变位机参数和三视图尺寸）：** - 需要设置外部轴的相关参数，包括轴类型、减速比以及软限位等。这里强烈推荐使用WorkVisual (WOV)来进行这些设置操作，而不是通过示教器直接操作。 - 对于TCP（Tool Center Point）的示教，需要确保每个外部轴都进行了适当的转动以准确捕捉其实际位置和姿态，并计算并写入位置转换关系以确保变位机和机器人之间可以正确同步。 - 位置转换关系主要包括以下五个步骤： - **ROOT点**与**E1坐标系**的转换关系（$ET1_TA1KR），其中通常选取在E1和E2交叉点或最接近该点的位置，且应尽量与E1轴保持一致或垂直； - **E1坐标系**与**E2坐标系**的转换关系（$ET1_TA2A1），若无E2，则所有值设为0； - **E2坐标系**与**E3坐标系**的转换关系（$ET1_TA3A2），若无E3，则设为0； - **E3坐标系**与**FL坐标系**的转换关系（$ET1_TFLA3），若无E3，则采用E2与FL之间的转换； - **FL坐标系**与**PIN坐标系**的转换关系（$ET1_TPINFL），其中E2和E3处于零点位置。 3. **示教耦合BASE：** - 通过WorkVisual菜单路径【主菜单】-【投入运行】-【测量】-【外部运动装置】-【基点】来示教耦合的BASE点。需要注意的是，示教时不必过分关注TCP的姿态，但要确保所有外部轴都进行了充分转动以获得准确结果。 - 在示教过程中应尽量使变位机覆盖更大的活动范围。 4. **测试变位机联动：** - 通过选择设置好的TOOL与BASE轴，并切换坐标系为【基座标】，在示教器中对准TCP和PIN位置。降低机器人的移动速度后，可以通过任意外部轴来测试变位机的联动情况。 - 如果发现示教误差较大（例如超过60mm），这可能是由于位置转换关系设置错误导致的。此时需要检查并调整位置转换关系。 #### 三、注意事项 - 在整个配置过程中，请确保遵循正确的步骤和注意事项，以避免出现不必要的问题。 - 特别注意位置转换关系的设置，这是实现变位机与机器人之间精准同步的关键。 - 在示教过程中尽量让变位机覆盖更大的活动范围，这样可以获得更准确的数据。 - 测试阶段如果发现示教误差较大，则应及时检查并调整位置转换关系。 通过遵循以上步骤和注意事项，用户可以顺利完成KUKA非标准变位机的配置耦合工作，并实现高效的生产流程。