GNSS-INS-SIM：开源GNSS与惯性导航传感器融合模拟器。包含运动轨迹生成及传感器模型导航功能。

简介：
GNSS-INS-SIM是一款开源软件，专为模拟GNSS和惯性导航传感器数据而设计。它能生成精确的运动轨迹，并提供全面的传感器模型导航功能，适用于科研与开发。 GNSS-INS-SIM 是一个 GNSS/INS 模拟项目，它能够生成参考轨迹、IMU 传感器输出、GPS 输出、里程表输出以及磁力计输出。用户可以选择或设置传感器模型，定义航路点并提供算法；gnss-ins-sim 可以为这些算法生成所需的数据，并运行和绘制仿真结果，同时保存仿真数据并生成简短摘要。 该项目需要以下内容： - Numpy（版本大于1.10） - Matplotlib 我们提供了几个演示文件来展示如何使用这个工具： | 文件名 | 描述 | |--------------------|----------------------------------------------------------------------| | demo_no_algo.py | 该示例展示了在没有用户指定算法的情况下，可以生成数据、将生成的数据保存到文件，并绘制感兴趣数据的2D或3D图。 | | demo_allan.py | 展示如何进行 Allan 方差分析来评估陀螺仪和加速度计性能；产生的艾伦偏差如图所示。 | | demo_free_integration.py | 一个简单的捷联系统演示，模拟运行1000次，并生成了相应的仿真结果。 |