Advertisement

GNSS-INS-SIM：开源GNSS与惯性导航传感器融合模拟器。包含运动轨迹生成及传感器模型导航功能。

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
GNSS-INS-SIM是一款开源软件，专为模拟GNSS和惯性导航传感器数据而设计。它能生成精确的运动轨迹，并提供全面的传感器模型导航功能，适用于科研与开发。 GNSS-INS-SIM 是一个 GNSS/INS 模拟项目，它能够生成参考轨迹、IMU 传感器输出、GPS 输出、里程表输出以及磁力计输出。用户可以选择或设置传感器模型，定义航路点并提供算法；gnss-ins-sim 可以为这些算法生成所需的数据，并运行和绘制仿真结果，同时保存仿真数据并生成简短摘要。 该项目需要以下内容： - Numpy（版本大于1.10） - Matplotlib 我们提供了几个演示文件来展示如何使用这个工具： | 文件名 | 描述 | |--------------------|----------------------------------------------------------------------| | demo_no_algo.py | 该示例展示了在没有用户指定算法的情况下，可以生成数据、将生成的数据保存到文件，并绘制感兴趣数据的2D或3D图。 | | demo_allan.py | 展示如何进行 Allan 方差分析来评估陀螺仪和加速度计性能；产生的艾伦偏差如图所示。 | | demo_free_integration.py | 一个简单的捷联系统演示，模拟运行1000次，并生成了相应的仿真结果。 |

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • GNSS-INS-SIM：开源GNSS与惯性导航传感器融合模拟器。包含运动轨迹生成及传感器模型导航功能。
    优质
    GNSS-INS-SIM是一款开源软件，专为模拟GNSS和惯性导航传感器数据而设计。它能生成精确的运动轨迹，并提供全面的传感器模型导航功能，适用于科研与开发。 GNSS-INS-SIM 是一个 GNSS/INS 模拟项目，它能够生成参考轨迹、IMU 传感器输出、GPS 输出、里程表输出以及磁力计输出。用户可以选择或设置传感器模型，定义航路点并提供算法；gnss-ins-sim 可以为这些算法生成所需的数据，并运行和绘制仿真结果，同时保存仿真数据并生成简短摘要。 该项目需要以下内容： - Numpy（版本大于1.10） - Matplotlib 我们提供了几个演示文件来展示如何使用这个工具： | 文件名 | 描述 | |--------------------|----------------------------------------------------------------------| | demo_no_algo.py | 该示例展示了在没有用户指定算法的情况下，可以生成数据、将生成的数据保存到文件，并绘制感兴趣数据的2D或3D图。 | | demo_allan.py | 展示如何进行 Allan 方差分析来评估陀螺仪和加速度计性能；产生的艾伦偏差如图所示。 | | demo_free_integration.py | 一个简单的捷联系统演示，模拟运行1000次，并生成了相应的仿真结果。 |
     
  • GNSS惯性与多传感器融合导航（第4版）_Y2020.pdf
    优质
    《GNSS惯性与多传感器融合导航（第4版）》是关于全球导航卫星系统(GNSS)和惯性导航系统的集成技术及其与其他多种传感器数据融合的专著，适用于研究及工程应用。 《GNSS与惯性及多传感器组合导航》第四版是2020年出版的一本英文书籍，作者为Mohinder S.Grewal和Chris G.Bartone。多年来一直受到好评。
     
  • 惯性导航与GNSS组合导航算法：INS-GNSS集成
    优质
    本研究探讨了惯性导航系统（INS）与全球卫星导航系统（GNSS）相结合的组合导航技术，重点分析了INS-GNSS集成算法在提高定位精度和可靠性方面的应用。 INS-GNSS松散集成惯性导航/GNSS松散集成导航算法是一种结合了惯性测量单元（IMU）与全球卫星定位系统（GNSS）的导航技术，通过将两者的数据进行融合处理以提高系统的定位精度、可靠性和鲁棒性。该方法利用IMU提供连续的位置和姿态估计，并在GNSS信号可用时对其进行校正，从而实现在各种环境下的高效导航功能。
     
  • 多源传感器融合定位（GNSS、IMU、Camera）及GPS/INS组合导航技术...
    优质
    本项目聚焦于开发先进的多源传感器融合定位与GPS/INS组合导航技术，结合GNSS、IMU和Camera数据，实现高精度、可靠的定位与导航解决方案。 多源传感器融合（GNSS, IMU, Camera）定位技术结合了GPS/INS组合导航以及PPP/INS紧耦合方法。该版本号为release/3.0.0，旨在学习组合导航与视觉惯性里程计(VIO)的相关知识，并希望有兴趣的伙伴共同探讨。 程序依赖于glog、Eigen和OpenCV 3.4库，同时也使用了Ceres。 **使用说明** 最新稳定测试版对应的是release/3.0.0分支。由于多传感器融合采用了submodules形式挂载工具，因此在克隆完本项目后需要更新tools。 ```shell git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0 git submodule init git submodule update ``` 安装好依赖库之后可以直接编译程序： ```shell mkdir build && cd build cmake .. make -j3 ``` 运行方式如下： ```shell ./mscnav_bin ${configure_file} ${log_ ```
     
  • GNSS与惯性及其他多传感器融合导航系统原理（第二版）.pdf
    优质
    本书《GNSS与惯性及其他多传感器融合导航系统原理（第二版）》深入探讨了全球导航卫星系统(GNSS)、惯性传感器以及多种传感技术在现代导航中的融合应用，提供全面的理论分析和实践指导。 《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）》中文版PDF提供该领域的深入讲解和最新研究成果。这本书详细介绍了全球卫星导航系统的应用以及与其他多种传感器融合技术在导航领域中的重要性和实现方法，是相关研究人员和技术人员的重要参考资料。
     
  • GNSS与惯性及其他多传感器融合导航系统原理（第二版）PDF
    优质
    本书《GNSS与惯性及其他多传感器融合导航系统原理（第二版）》全面介绍了全球导航卫星系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)以及其他多种传感器的融合技术，深入探讨了如何设计和实现高精度、鲁棒性的导航解决方案。 本资源为国防工业出版社的《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》第二版的PDF文件，原文件大于220M无法上传，清晰度高。本书作者是英国牛津大学原子与激光实验物理方向哲学博士、伦敦大学学院讲师Paul D. Groves。
     
  • GNSS 惯性及其他多传感器组合导航系统原理（第二版）
    优质
    《GNSS惯性及其他多传感器组合导航系统原理（第二版）》全面介绍了全球导航卫星系统(GNSS)、惯性传感器以及其他多种传感器在导航技术中的应用与融合，深入探讨了各种组合导航系统的理论基础和实际操作方法。本书不仅更新了第一版的内容，并且增加了近年来该领域的最新研究成果和技术进展，旨在为读者提供一个全面而系统的理解框架，适用于科研人员、工程师以及高等院校相关专业的师生参考学习。 本书的主要目标是：（1）从定性和数学的角度全面描述全球导航卫星系统(GNSS)、惯性导航以及其他多种定位技术，并深入探讨它们的工作原理、性能指标以及如何将各种技术结合使用的方法；（2）为那些没有基础的读者提供清晰易懂的导航系统介绍；（3）总结和分析当前的技术发展水平，同时引入新的思想和技术。 本书面向的是工业界的专业工程师与科学家、学术机构的研究人员及学生群体，尤其是硕士研究生和博士生。书中涵盖了空中、陆地、海洋以及步行导航的应用，并且还涉及移动测绘、机器控制和车辆测试等定位应用领域。 开篇部分介绍了导航的基本原理并概述了各种技术类型。随后的章节深入讨论坐标系统、姿态表示法、多参考系运动学理论，地球模型及基于卡尔曼滤波器的状态估计方法等内容。书中详细描述了GPS和其他GNSS系统的使用，并且包括推算导航（如里程计推算、步行推算(PDR)和多普勒雷达声纳推算）等其他定位技术。 本书的后五章重点讲述惯性导航系统(INS)/GNSS组合导航，以及故障检测与测试等内容。全书旨在帮助读者理解各种导航系统的运作原理及其误差来源，并提供如何合理结合不同传感器的技术指导。第二版相比第一版内容增加50%以上，新增了八章节并大幅修订旧有章节，涵盖了更多新的技术和理论发展如地图匹配、基于图像的导航技术等。 本书力求为读者构建一个全面而深入的理解框架，在不陷入具体工程细节的情况下解释各种物理原理和数学模型。
     
  • GNSS与惯性及其他多传感器组合导航系统的原理-电子版
    优质
    本书深入探讨了GNSS（全球导航卫星系统）与惯性传感器以及其他多种传感器融合技术在现代组合导航系统中的应用原理。 学习组合导航的推荐著作附有详细的MATLAB代码与实例，有助于深入理解相关概念和技术。
     
  • GNSS 惯性及其他多传感器组合导航系统原理（第二版）附带光盘
    优质
    本书为《GNSS惯性及其他多传感器组合导航系统原理》的修订版，新增了大量最新研究成果，并配有实用教学光盘。适合从事导航领域的科研人员及高校师生参考学习。 GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理 第二版附带的光盘文件为 ISO 格式，使用虚拟光驱打开即可。 **附录 A 向量和矩阵** A.1 向量介绍 A.2 矩阵介绍 A.3 特殊矩阵类型 A.4 矩阵求逆 A.5 微积分 参考文献 **附录 B 统计测量、概率和随机过程** B.l 数据的随机测量 B.2 概率 B.3 标准分布 B.4 随机过程 B.5 假设检验 参考文献 **附录 C 位置表征、变换和转化** C.l 数据 C.2 笛卡儿坐标到曲线坐标的转换方法 C.3 正交向量 C .4 逆墨卡托( Mercator) 投影 参考文献 **附录 D 状态估计的补充专题** D.l 最小二乘估计 D.2 施密特-卡尔曼滤波 D.3 粒子滤波专题 参考文献 **附录 E 惯性传感器和惯性导航的补充专题** E.l 新型惯性传感器技术 E. 2 质量转子陀螺仪 E -3 全加速度计 IMU E -6 惯性导航的历史 E -7 平台式惯性导航系统 E -8 四元数导航方程的实现 E-9 当地切平面坐标系导航方程 参考文献
     
  • 基于惯性传感器的室内导航MATLAB轨迹仿真实验
    优质
    本实验利用MATLAB平台进行基于惯性传感器的室内导航系统仿真研究，通过模拟人的移动轨迹，验证算法在复杂环境中的准确性和稳定性。 基于惯性传感器的室内导航系统可以获取三轴加速度数据、脚速数据以及三维室内轨迹与位置信息，是学习惯性导航的理想仿真程序，值得5分评价。