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AGV_localization: 利用里程计和IMU进行机器人定位

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简介:
本文介绍了利用里程计和惯性测量单元(IMU)实现自动引导车辆(AGV)精确定位的方法和技术,探讨了如何结合这两种传感器数据以提高导航精度。 关于 包: 该包主要用于机器人(bot),因为它使用了三个传感器值。 1. Odometry_data 2. Imu_data

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  • AGV_localization: IMU
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    本文介绍了利用里程计和惯性测量单元(IMU)实现自动引导车辆(AGV)精确定位的方法和技术,探讨了如何结合这两种传感器数据以提高导航精度。 关于 包: 该包主要用于机器人(bot),因为它使用了三个传感器值。 1. Odometry_data 2. Imu_data
  • MATLAB_GPSIMU_EKF置估算
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    本教程介绍如何使用MATLAB结合GPS与IMU数据,通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现精准的位置估计。适合工程和技术人员学习。 使用GPS和IMU完成定位,通过GPS IMU EKF LOCATION实现。
  • OpenCV及追踪
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    本项目运用OpenCV库实现人眼位置的精确定位与动态追踪,通过图像处理技术提取关键特征点,适用于人脸识别、虚拟现实等领域。 在计算机视觉领域,人眼定位与跟踪是一项关键技术,在人脸识别、疲劳驾驶检测以及虚拟现实等领域有着广泛应用。本项目以“基于OpenCV的人眼定位与跟踪”为主题,旨在通过VC++编程环境利用OpenCV库来实现这一功能。 OpenCV(开放源代码的计算机视觉和机器学习软件库)提供了众多图像处理及计算机视觉算法,并支持多种语言如C++, Python, Java等。它具备跨平台特性,在Windows、Linux、Android以及iOS系统上均可运行。 在人眼定位方面,OpenCV提供了一些预训练模型,例如Haar级联分类器,这种基于特征级联的分类方法最初用于人脸识别。通过加载预先训练好的眼睛检测模型(如`haarcascade_eye.xml`或`haarcascade_eye_tree_eyeglasses.xml`),我们可以在VC++中使用以下代码片段来完成这一任务: ```cpp cv::CascadeClassifier eye_cascade; eye_cascade.load(path_to_your_xml_file); ``` 接下来,我们需要读取视频流或者图像。可以利用`cv::imread()`函数读取图像或通过`cv::VideoCapture`类捕获摄像头的视频流。然后对每一帧进行灰度处理以减少计算复杂性: ```cpp cv::Mat frame, gray_frame; cv::VideoCapture cap(0); // 使用默认摄像头 cap >> frame; cv::cvtColor(frame, gray_frame, cv::COLOR_BGR2GRAY); ``` 使用`detectMultiScale`函数进行人眼检测: ```cpp std::vector eyes; eye_cascade.detectMultiScale(gray_frame, eyes, 1.1, 4); ``` 该函数返回一个矩形数组,每个矩形代表一只被识别的眼睛。接下来可以在原始图像上绘制边界框以可视化这些结果: ```cpp for (const auto& eye_rect : eyes) { cv::rectangle(frame, eye_rect, cv::Scalar(0, 255, 0), 2); } cv::imshow(Eye Detection, frame); cv::waitKey(1); ``` 对于人眼跟踪,OpenCV提供了多种方法如卡尔曼滤波器和光流法。其中,卡尔曼滤波适用于动态系统的状态估计;而光流法则计算了相邻帧之间像素的运动情况,适合于连续物体运动追踪。 在VC++环境中确保正确配置好OpenCV库及其依赖项后,便可以编译并运行上述代码实现人眼定位与跟踪功能。项目中可能包含示例图片或训练数据用于测试和模型训练。 通过结合使用OpenCV工具及算法,并利用VC++编程环境,我们可以高效地完成人眼定位与跟踪任务,在实际应用过程中还可以进一步优化以提高其准确性和稳定性来满足不同场景的需求。
  • Python学习
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    本课程旨在通过Python语言教授机器人编程的基础知识和实践技能,适合初学者系统地掌握编程技巧与机器人控制原理。 设计一个可交互的自动化移动机器人需要从头开始进行原型制作、模拟和测试。该项目将基于Python语言,并使用ROS(Robot Operating System)以及OpenCV库来实现功能开发与验证。
  • MATLAB影子
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    本项目采用MATLAB软件进行影子位置的精确计算与模拟,通过分析不同光照条件下物体影子的变化规律,实现对特定环境下目标物影子位置的预测和识别。 本段落利用太阳位置与影子的关系建立非线性最小二乘拟合模型,并使用MATLAB软件处理给定的数据和视频。通过运用非线性拟合命令lsqcurvefit进行计算,实现了对影子的精确定位。
  • 关于红外传感移动微的研究
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    本研究探讨了在微型机器人系统中应用红外传感器实现精准定位的技术方案与算法优化,旨在提升移动机器人的导航能力和自主性。 基于红外传感器的移动微机器人定位研究
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    本简介介绍如何使用XACRO语言对移动机器人的URDF描述文件进行参数化和简化,实现高效灵活地创建和修改移动机器人模型。 ROS学习(八)通过xacro自定义移动机器人模型。相关内容包括源码解析与应用示例。 本段落详细介绍了如何使用xacro语言来自定义一个移动机器人的URDF描述文件,并提供了对应的代码实现细节,帮助读者更好地理解并掌握相关技术。
  • 基于EKFIMUGPS数据路径的Matlab仿真及仿真录像
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    本项目运用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,在MATLAB环境中结合惯性测量单元(IMU)与全球定位系统(GPS)的数据,实现精准路径定位,并制作了详细的仿真过程录像。 版本:MATLAB 2021a 内容介绍: 本项目包含一个基于EKF(扩展卡尔曼滤波器)的路径定位Matlab仿真程序,该程序利用IMU(惯性测量单元)和GPS数据进行计算,并附带操作录像以便用户能够跟随步骤完成仿真实验并得到相应的结果。 适用人群:适用于本科生、研究生等科研教学学习使用。
  • OpenCVC++
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    本项目通过OpenCV与C++实现相机标定,旨在优化摄像头参数设置,提高图像处理精度。 基于OpenCV和C++的相机标定过程包括建立世界坐标系,并找到12个对应的图像坐标点以计算出相机的内外参数。之后,给定一个世界坐标,在图片上点击任意位置,程序可以自动给出该位置对应的图像坐标。
  • MATLAB(含各章序)
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    本书详细介绍如何使用MATLAB及其Simulink工具箱进行机器人编程与仿真,涵盖从基础概念到高级应用的技术细节,并提供每一章节对应的源代码供读者实践和参考。 使用MATLAB软件进行机器人仿真: 1. ch1_1.mdl:这是第1章第1.1节中的例题(单位阶跃信号输入到一阶惯性环节)的模型文件。执行后,双击Scope模块可以观察到仿真结果。 2. ch3_1.mdl:此为第3章第3.2.2节中RLC串联电路仿真的模型文件。运行该文件后,通过双击Scope模块查看仿真结果。 3. ch6 文件夹:包含本书第6章的所有程序代码,并附有相关说明文档。 4. ch7 文件夹:内含与本书第7章相关的所有程序及使用指南。