具备直立、避障、循迹及蓝牙遥控功能的两轮自平衡小车源码与电路方案分享

简介：
本项目提供一套包含直立、障碍物规避、路径追踪和蓝牙远程控制功能的两轮自平衡小车的设计代码及硬件配置方案。 我之前制作了一辆两轮自平衡循迹小车。这辆车使用了两个STM32微控制器：一个负责图像处理，另一个则用于电机控制。两者通过串口通信来交换数据。 该车辆具备以下功能： - 基本角度闭环程序，并调优出合适的角度PD参数。 - 实现基本的速度和位置闭环程序，能够按照设定的方向前进。 - 支持蓝牙控制的前进、后退及原地转向（左转或右转）等功能。通过简单的蓝牙指令实现这些功能：0x01代表前进；0x02表示后退；0x03意味着向左转动；而0x04则用于向右旋转，同时0x00保持车辆直立。 - 优化了静止时的状态，并加入了手机APP进行蓝牙控制。但有时会遇到抖动和死机问题。 - 引入了模糊控制系统来进一步调节参数，尽管目前只调整了维持直立状态的参数。 所有预期功能均已实现：自平衡、避障、循迹以及通过蓝牙遥控操作等特性。然而，由于采用双线循迹技术，有时会出现稳定性不足的问题。此外，在静止状态下车辆存在轻微抖动的现象，尚不清楚这是否由机械或软件问题引起。 总体而言，此小车能够完成大多数所需任务，并具有较高的自平衡性能和一定的循迹能力。