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无人船控制系统的部分组件

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简介：
该文主要探讨了无人船控制系统中的关键组成单元，包括传感器、处理器和执行器等，并分析其工作原理与技术应用。 我加入了一些基本的控制电机和舵机的引用，并使用了三个串口分别连接GPS、IMU和ZigBee模块进行测量。这项工作仍在继续改进中。

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  • 无人船控制系统的部分组件
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    该文主要探讨了无人船控制系统中的关键组成单元，包括传感器、处理器和执行器等，并分析其工作原理与技术应用。 我加入了一些基本的控制电机和舵机的引用，并使用了三个串口分别连接GPS、IMU和ZigBee模块进行测量。这项工作仍在继续改进中。
     
  • 无人船控制系统的开发设计
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    本项目致力于研发先进的无人船控制系统，结合人工智能与自动化技术，旨在提高海洋监测、搜救及科研活动的效率和安全性。 我加入了一些基本的控制电机和舵机的引用，并使用了三个串口分别控制GPS、IMU和ZigBee模块进行数据测量。目前还在继续改进中。
     
  • 轨迹控制：应用于无人船的轨迹跟踪控制系统
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    本研究聚焦于开发适用于无人船的高效能轨迹跟踪控制技术，旨在实现船舶自主航行时的高精度路径跟随和动态调整能力。 TrajectoryControl用于无人船的轨迹跟踪控制，在基于Matlab的验证数学模型中使用了两轮差速的小车模型。在Trajectory and Control.m文件中的代码主要通过PID环节对航向角进行控制，使小车朝目标前进。而在trajectory(两个闭环).m文件中，则是利用PID环节同时对航向角和距离进行控制，以引导小车到达目的地（效果很好）。我会设定小车的起点坐标为x=2, y=1, theta=pi/6以及终点限制在x=10, y=10；同样地，也可以设置起点为x=2, y=1, theta=pi/2，并将终点设于相同的x和y值。这样可以得到两个不同的轨迹图（仅通过修改航向角theta）。
     
  • 基于无人船的控制系统设计_薛银库.pdf
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    《基于无人船的控制系统设计》由薛银库撰写，深入探讨了无人船控制系统的架构、算法及实现方法，为水上智能航行提供了新的技术思路。 随着社会的快速发展，自动化与智能化已成为主要发展方向。无人船作为一种智能水面机器人，具备自主航行能力，并能进行环境感知和目标探测，在危险水域替代人类执行重要任务。因此，世界各国对无人船的应用给予了高度关注。在无人船的发展历程中，已经实现了从半自动向全智能的重大转变。目前国外的无人船技术已相当成熟，但我国在此领域的现状仍有很大提升空间。为了推动我国无人船事业的进步和发展，需要不断进行创新和完善。
     
  • 基于STM32的无人船控制系统的开发与实施.zip
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    本项目基于STM32微控制器开发了一套无人船控制系统，实现了对无人船的自主航行、避障及远程操控等功能。 基于STM32的无人船控制系统设计与实现主要涉及硬件选型、软件开发以及系统集成等方面的工作。通过利用STM32微控制器的强大性能，可以有效地控制无人船的各项功能，并提高其自主航行能力及稳定性。在实际应用中，该系统能够满足多种水域环境下的作业需求，具有广阔的应用前景和发展潜力。
     
  • 基于快速终端滑模的水面无人船镇定控制方法.zip_无人控制_船舶滑模_船舶滑模控制_艇控制_镇定
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    本研究提出了一种基于快速终端滑模（FTSM）技术的水面无人船镇定控制策略，旨在提升无人船在复杂海况下的稳定性和响应速度。通过优化控制算法，有效改善了船只的姿态调整和路径跟踪性能，为船舶自主导航提供了可靠的保障。 水面无人艇的镇定控制采用MATLAB程序实现，并使用了快速终端滑模控制方法。
     
  • 无人船NMPC轨迹跟踪控制的Simulink仿真文件
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    本项目提供了一个基于模型预测控制（NMPC）的Simulink仿真环境，用于研究和测试无人船的精确轨迹跟踪控制算法。 无人船NMPC算法的轨迹跟踪控制策略Simulink仿真文件、无人船NMPC轨迹跟踪控制Simulink文件以及无人船NMPC轨迹跟踪Simulink控制文件。这些内容主要涉及无人船利用非线性模型预测控制（NMPC）进行精确路径追踪的技术实现，通过使用Simulink软件完成相关算法的模拟验证工作。
     
  • 基于Foseen船舶模型的无人船艇路径跟踪控制：LOS制导子系统和反步控制器在Simulink中的实现及效果分析
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    本研究采用Foseen船舶模型，在Simulink中实现了无人船艇的路径跟踪控制，通过构建LOS制导子系统与反步控制器，并对其性能进行了详尽分析。 基于Foseen船舶模型的无人船艇路径跟踪控制研究涉及了LOS制导子系统与反步控制器在Simulink中的实现及效果解析。该方法通过结合LOS（Lead to Follow）制导技术和反步法，实现了对无人船艇的有效导航和操控。特别地，在此框架内应用扩展状态观测器(ESO)技术来估计船舶的漂角和侧滑角，进一步增强了系统的鲁棒性和精确性。 具体而言： - 采用Foseen船舶模型进行路径跟踪控制； - 结合LOS制导子系统与反步控制器设计，并在Matlab Simulink环境中实现； - 利用ESO技术对漂角及侧滑角进行了准确估计，提升了系统的性能表现。 该研究展示了无人船艇在复杂海洋环境中的高效导航能力。
     
  • STM32F103船帆控制系统.rar
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    本资源为一个基于STM32F103微控制器开发的船舶帆控制系统设计文件，适用于智能航海爱好者与研究者。 通过陀螺仪返回的数据进行PID自动调节以实现帆板的控制效果，并允许手动调整角度通过安检程序。主要工作集中在PID参数的微调上，根据不同的环境条件来确保帆板系统的稳定性。