基于惯性测量单元的STM32F103C8T6下位机程序，设计了一种可穿戴人体运动分析模块，并采用mahony互补滤波实现。

简介：
本设计提出了一种新型的可穿戴人体运动分析模块，该模块巧妙地融合了微机电系统（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）以及低功耗单片机技术，旨在为消防员在火灾现场提供精确的室内定位服务。该模块的核心在于利用MEMS惯性传感器对消防员足部运动产生的角速度和加速度进行精细测量。随后，借助Mahony互补滤波算法，对获得的姿态数据进行准确的解算。进一步地，该模块将消防员所处载体坐标系中的加速度值转换成世界坐标系中的加速度值，并对其进行两次二重积分运算，从而推算出消防员在火灾现场内的运动方向和步长信息。这些关键数据将被用于室内定位计算。最后，通过蓝牙无线通信技术，将消防员的运动方向和位置信息实时传输至上位机系统。上位机则负责记录消防员的运动轨迹，最终实现对火灾现场消防员室内精准定位的目标。