本文档提供了一套详尽的操作步骤和配置方法，用于实现FANUC机器人控制系统与西门子S7-1200 PLC之间的MODBUS TCP通讯连接。
本段落主要介绍了FANUC机器人与Siemens S7-1200 PLC之间MODBUS TCP通信的实现方法及注意事项。
首先，FANUC机器人可通过控制柜中的以太网口直接进行MODBUS TCP通信，但这种方式实时性较差，并不适合于UOP信号和精确的动作控制。若需更高效的实时性能，则可以考虑使用PROFINET、PROFIBUS DP或CC-LINK等其他协议，但这需要额外购买相应的板卡并安装软件包。
在配置机器人IP地址时，以MATE系列控制柜为例，在MENU—设置—主机通讯中进入相应界面，并选择TCPIP进行详细设定。例如将机器人的IP设为192.168.66.50、子网掩码和网关分别设为适当的值后重启设备使更改生效，通过PING功能可验证与PLC的连接状态。
在MODBUS TCP参数设置中，FANUC机器人只能作为从站，并且最多能被四个主站访问，默认端口是502（也可修改）。相关配置可在IO—单元接口—MODBUS TCP界面完成。其中涉及机架号、连接数量、超时时间等信息均需与PLC侧保持一致。
对于输入输出地址的分配，如数字量信号，应在相应位置设定机架编号和插槽开始点，并在修改后重启控制柜以更新配置。
而在S7-1200 PLC端，则可通过MB_CLIENT指令实现MODBUS TCP通信。每个连接需要单独定义背景数据块并取消优化访问设置，在OB1中通过编程完成对机器人信号的读写操作，比如当机器人的DO信号为ON时，PLC的IB31相应位也会被置高。
综上所述，FANUC与S7-1200 PLC之间的MODBUS TCP通信需涉及IP配置、参数设置、地址分配和程序编写等多个步骤。正确完成上述操作后即可实现二者间有效的数据交换功能。对于写入机器人DI的操作，则可参照读取DO的方式进行相应调整。
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