《视觉SLAM十四讲》学习笔记

简介：
《视觉SLAM十四讲》学习笔记涵盖了基于相机的同步定位与地图构建技术的核心理论和实践技巧，旨在帮助读者深入理解并掌握视觉SLAM算法。 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，在搭载特定传感器的主体于未知环境中移动并建立环境模型的同时，估计自身的运动状态。当主要使用的传感器为相机时，则称之为视觉SLAM。 视觉SLAM的过程主要包括以下几个步骤： 1. 读取和预处理来自相机的图像信息。 2. 视觉里程计计算相邻图像间相机的位置变化及局部地图特征。 3. 后端优化则利用不同时间点上由视觉里程计提供的相机姿态数据以及回环检测的信息，进行全局一致性优化。