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实时数据交换（RTDE）中文指南-说明书

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简介：
《实时数据交换（RTDE）中文指南》是一本详尽介绍如何使用RTDE技术进行高效数据传输与处理的手册，适合工程师和技术爱好者参考学习。 本指南介绍了如何使用优傲控制器的数据同步协议，在为优傲机器人开发URCaps/UR+时的应用场景。示例适用于CB3软件版本从3.4开始的所有系列版本，但请注意较新的软件版本可能会有不同的行为。 实时数据交换（RTDE）接口提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与优傲控制器同步的方法，并且不会影响控制系统的任何实时属性。此功能对于操作机器人I/O、绘制机器人状态（如轨迹）、以及与其他设备通信非常有用，例如现场总线驱动器（比如以太网/IP）。默认情况下，在UR控制器运行时可以使用RTDE接口。 数据的同步是可配置的，并且可能涉及以下类型的数据： - 输出：包括机器人的状态信息、关节位置、工具和安全状态等；模拟及数字I/O，以及通用输出寄存器。 - 输入：数字与模拟输入，以及通用输入寄存器。

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  • 实时数据交换（RTDE）中文指南-说明书
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