采用改良A*算法的室内移动机器人路径规划（2012年）

简介：
本研究提出了一种基于改良A*算法的高效路径规划方法，专门针对室内移动机器人的需求进行优化。通过减少搜索空间和增强启发式评估功能，该算法提高了路径规划的速度与准确性，在复杂环境中表现出色，尤其适用于需要精确导航且障碍物多变的室内场景。 针对移动机器人在室内定位的特点，在结构化环境下开发了机器人路径规划系统。首先阐述了全局地图构建方法，并采用栅格法根据移动机器人的实际运行环境构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划，但该方法存在不足之处：路径数据中包含大量冗余点，且在拐点处无法调整自身姿态。为解决这些问题，提出了改进的A* 路径规划算法，能够计算出拐点、旋转方向及最小旋转角度，并进行了实验验证。移动机器人定位实验结果表明，利用该改进后的算法不仅简化了路径，还在拐点处实现了移动机器人的姿态调整，从而提高了路径规划的效果。