杜宾曲线的路径生成方法

简介：
杜宾曲线的路径生成方法探讨了一种创新性的算法，用于高效生成平滑且精确的图形路径，广泛应用于计算机图形学和机器人路径规划等领域。 杜宾曲线用于确定软件中类似汽车的Dubins车辆配置之间的最短路径。这种车辆只能向前行驶，并且转弯半径受到限制。“规划算法”一书中的第15.3.1节详细描述了实现此目的的基本策略和等式，这些内容基于已发布的代数解法。这里没有利用角度对称性来提高效率，而是采用了一种简单的方法来测试所有可能的解决方案。 推荐的做法是将dubins.c和dubins.h文件添加到项目中，并通过适当的构建系统进行编译。该存储库提供了一个基本的cmake示例，展示了如何构建并测试此库。 以下代码片段显示了如何根据一对配置（x, y, theta）生成最短路径上的中间点： ```c #include dubins.h #include int printConfiguration(double q[3], double x) { // 该函数用于打印给定配置的坐标信息。 } ``` 请注意，代码示例中的`printConfiguration()`函数需要进一步实现以完成相关功能。