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Loop Shaping Robust Control.pdf

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简介：
《Loop Shaping Robust Control》探讨了通过调整控制系统中的回路形状来增强其鲁棒性和性能的方法。文章详细介绍了理论分析和应用案例。 Loop Shaping Robust Control是一种用于设计鲁棒控制系统的先进方法。该技术通过调整控制器的频率特性来改善闭环系统性能，同时确保系统在参数变化或外部扰动下的稳定性与可靠性。这种方法广泛应用于航空航天、汽车工程及工业自动化等领域中复杂系统的精确控制和优化。

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  • Loop Shaping Robust Control.pdf
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    《Loop Shaping Robust Control》探讨了通过调整控制系统中的回路形状来增强其鲁棒性和性能的方法。文章详细介绍了理论分析和应用案例。 Loop Shaping Robust Control是一种用于设计鲁棒控制系统的先进方法。该技术通过调整控制器的频率特性来改善闭环系统性能，同时确保系统在参数变化或外部扰动下的稳定性与可靠性。这种方法广泛应用于航空航天、汽车工程及工业自动化等领域中复杂系统的精确控制和优化。
     
  • Shaping Light Using Spatial Light Modulators
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    本文介绍了空间光调制器（SLM）的基本原理及其在光学领域的应用，探讨了如何利用SLM操控光线，实现复杂光场的精确塑造。 C. Rosales-Guzmán and A. Forbes, How to Shape Light with Spatial Light Modulators, SPIE, Bellingham, WA, 2017.
     
  • Progress in Sliding Mode Control.pdf
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    本论文集《Progress in Sliding Mode Control》收录了近年来滑模控制领域的最新研究成果和进展，涵盖了理论分析、设计方法及应用案例。 详细阐述了滑模控制的理论与方法，对学习滑模控制的同行来说有一定帮助。
     
  • Linear Matrix Inequalities in Control.pdf
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    《Linear Matrix Inequalities in Control》是一份深入探讨线性矩阵不等式在控制系统设计中应用的专业文献。 鲁棒控制理论中的线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequalities, LMI）是现代控制领域的重要工具，在系统分析与控制器设计方面应用广泛。本段落将探讨LMI的相关概念、重要性和实际应用，尤其是它在鲁棒控制系统中的具体作用。 LMI是一种数学表达形式，涉及矩阵变量的线性组合。这些参数通常出现在控制理论中，并用于描述系统的稳定性及性能要求等关键特性。例如，在系统分析时判断其鲁棒稳定性的条件；或者设计控制器来满足特定性能指标的需求。 对LMI的研究始于20世纪中期，得益于凸优化理论的发展而取得了重大进展。凸分析提供了理解LMI问题所需的重要工具，包括局部最小值与全局最小值的区别、统一界限、对偶性及子梯度等概念。这些原理为有效求解LMI奠定了坚实的理论基础。 通常利用凸优化方法来解决线性矩阵不等式的问题。根据这一分支的定义，它关注的是在凸函数或集上寻求最优解的过程。对于LMI而言，可以运用局部最小值等于全局最小值、强对偶性质以及求解对偶问题等基本原则进行高效计算。 在线性和非线性的耗散动态系统分析中，能量耗散的概念被用来研究系统的稳定性和鲁棒性。特别是在具有二次供应率的线性耗散系统内，LMI扮演着核心角色，并涉及到谱因子分解、Kalman-Yakubovich-Popov引理以及正实与有界实引理等重要结果。 在控制系统设计中，利用LMI方法可以确保系统的鲁棒性能。这包括对模型不确定性或外部干扰情况下保持稳定性和效能的关注点。稳定性分析主要集中在Lyapunov稳定性上，并且对于线性时不变（LTI）系统而言，则可以通过扩展的稳定区域来进行深入研究。 控制器综合部分则涵盖了从理论到实践的设计过程，涉及基于H∞设计、正实设计、H2问题以及峰值至峰值范数上界等性能指标的方法。此外还包括多目标和混合控制器设计策略，并通过参数优化来消除不必要的复杂性。对于状态反馈的问题，LMI同样提供了解决方案。 总之，线性矩阵不等式作为一种强大的数学工具，在控制理论与应用中具有广泛的科研价值。它不仅帮助我们理解系统的基本性质，还指导着更优控制器的设计工作。从基础研究到实际操作层面来看，LMI的应用为工程师们提供了设计可靠且高效控制系统的重要框架。
     
  • Complex Physical Systems: Modeling and Control.pdf
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    本书探讨复杂物理系统的建模与控制问题，涵盖理论分析、算法设计及实际应用案例，为相关领域的研究者和工程师提供深入见解。 Modeling and Control of Complex Physical Systems键合图教材提供了一种有效的方法来描述和控制复杂的物理系统。这种方法通过图形化的方式简化了系统的建模过程，并为控制系统的设计提供了清晰的指导。该教材深入探讨了如何利用键合图技术分析各种工程问题，特别适用于机械、电气以及混合动力学领域的研究与应用。
     
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    本文探讨了分布式共识算法在多车辆协同控制中的应用，旨在实现复杂环境下的高效、自主协作。 Ren Wei的《协同控制导论》值得一读。
     
  • Optimized MIMO for Greenhouse Environmental Control.pdf
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    本文探讨了利用优化的MIMO（多输入多输出）技术来改进温室环境控制系统，以提高能源效率和作物产量。 本段落探讨了使用优化的多输入多输出（MIMO）控制系统进行温室环境控制的研究，并重点分析如何利用这种策略来提高温室气候系统的稳定性。 首先强调的是，在植物生长过程中，对温室内部微气候的有效调控至关重要，这包括加热、通风、加湿和二氧化碳供应等操作。由于外部温度、湿度以及阳光的变化都会显著影响到温室内的气候条件，因此需要采取有效的措施进行抑制干扰因素的影响。 本段落研究了多输入多输出（MIMO）PID控制器在模拟的复杂温室环境中的应用情况，并提出了一种基于遗传算法优化的方法来改进传统PID控制技术。通过这种改进后的控制系统，能够更加精确地调节温室内的空气温度和相对湿度水平，在外部条件变化剧烈的情况下依然保持内部环境稳定。 为了验证这些控制策略的有效性，研究团队使用了法国阿维尼翁地区收集的真实数据集进行了模拟实验，并对其结果进行了详细分析。整个过程中涉及到的传感器负责监测内外气候情况，而执行器则根据控制器发出的指令来进行相应的操作调整，以确保温室内的空气温度和湿度能够维持在设定的目标范围内。 通过上述研究工作，作者证明了优化后的MIMO PID控制系统可以有效应对各种外部环境变化，并保持良好的控制性能。这为农业生产环境中自动化的气候调节提供了新的思路和技术支持。
     
  • Robust Adaptive Control
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    《鲁棒自适应控制》是一本专注于开发能够应对不确定性与变化环境的控制系统方法的著作，适用于工程和技术领域的研究人员和学生。 这是一本关于鲁棒自适应控制的英文书籍，共有800多页，欢迎下载学习。
     
  • Quick-Robust-ICP
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    Quick-Robust-ICP是一种改进的点云配准算法，它在保持高效的同时增强了鲁棒性，适用于多种复杂环境下的三维数据对齐。 快速鲁棒ICP 该存储库包含源代码。 作者：（姓名未知），姚玉新。 此代码受专利保护，仅限于研究目的使用。如需用于商业用途，请联系Zhang（电子邮件地址未提供）获取许可。 这段代码是由姚欣欣编写的。如有疑问，请通过相应的联系方式与作者取得联系。 汇编说明 该代码是用C++编写，并且需要Eigen库的支持。 已在以下环境中进行了测试： - Ubuntu 16.04系统，使用gcc版本5.4.0； - Windows系统，Visual Studio 2015环境。 请按如下步骤进行编译： 确保已安装Eigen库。建议至少使用3.3+版本的Eigen库。 从官方网站下载并解压Eigen到项目文件夹中的“include/eigen”目录下，并确认能够找到“include/eigen/Eigen/Dense”和“include/eigen/unsupported/Eigen/Matri”的路径配置正确无误后，即可进行编译。
     
  • Loop-at-a-Time_DKit
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    Loop-at-a-Time_DKit是一款专为开发者设计的工具包，它采用循环逐一处理的方法，帮助用户简化复杂问题，并提供高效的解决方案。 一次循环D / K迭代的主要文件是loopatatimeDKItfiltered.m。该知识库实现了我博士论文第六章的全部内容，并将详细解释几个子功能。在loopatatimeDKItfiltered.m 文件中，第13至79行创建了无固定Euler-Bernoulli束有限元模型的广义植物状态空间表示。在这段代码里调用了我自己编写的其他自定义函数：bernoullibeamFEMfuncboundarydef.m。 这个函数是我编写的一个用于构建非对称Euler-Bernoulli光束动力学模型所需的一组非齐次二阶微分方程的程序，需要多个输入参数。用户可以定义或更改所有材料参数、几何形状、包含元素的数量（这会影响所得模型的带宽）以及所需的边界条件。通过这种方式，自由-自由、固定-自由或者固定-固定的配置都是可能实现的。 这个函数的功能类似于我自己的ANSYS模型，并且使用有限元理论和直接刚度方法进行组装。