通过键盘控制小海龟运动，ROS详细讲解了话题发布者Publisher和订阅者Subscriber之间的交互。
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简介：
该文档详细介绍了线性与角度的概念，以及如何使用geometry_msgs::Twist类型和std_msgs::String类型的数据进行打印。以下是文章目录：
== 发布者 (Publisher) 与订阅者 (Subscriber) ==
第一步：启动小海龟及其键盘控制系统。
第二步：通过rosnode节点直接观察其节点之间的关系。
第三步：查看发布消息的列表，以便更好地理解消息的结构和内容。
第四步：创建发布者 (Publisher) 节点。
发布者运行结果：[此处应展示发布者的运行结果]
第五步：创建订阅者 (Subscriber) 节点。
订阅者运行结果：[此处应展示订阅者的运行结果]
扩展：发布 hello_n_word 并订阅该话题。
第一步：模拟发布者的行为，向名为 hello_n_word 的话题发布消息。
第二步：模拟订阅者的行为，监听名为 hello_n_word 的话题，接收并处理接收到的消息。
运行结果：[此处应展示模拟的运行结果]
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