关于环境栅格地图下的多机器人路径规划方法研究（2009年）

简介：
本研究聚焦于环境栅格地图中多机器人的路径规划问题，提出了一种高效协调策略，旨在优化各机器人的行动路线，避免碰撞并提高整体任务执行效率。发表于2009年。 利用多机器人系统实现对已知环境区域的全覆盖路径规划。提出了一种基于环境栅格地图的路径规划及优化算法。首先建立已知环境的矩形化栅格地图，并使用分区算法进行建模。然后，在分区内采用广义VORONOI图（GVG）和中轴方法来实现机器人的路径规划；最后，通过拓扑图、加权值深度优先搜索算法以及Dijkstra算法对得到的机器人运行路径进行优化，从而得出在分区内最优的机器人运行路线。这样，机器人可以根据这些路径完成环境区域的全覆盖，并且使机器人的行驶距离最短。无论环境中存在何种形状的障碍物，该方法均适用。仿真结果验证了此算法的有效性。