基于自动紧急制动(AEB)策略的课程设计详解：传感器融合及车辆环境模型仿真分析

简介：
本课程详细讲解了自动紧急制动系统的策略设计，涵盖传感器数据融合技术和车辆环境建模与仿真的深入分析。 基于自动紧急制动（AEB）策略的课程设计文档详解涵盖了传感器融合与车辆环境模型仿真分析的内容。该系统控制策略仿真建模包括了详细的策略算法以及车辆环境模型，同时还涉及碰撞预警功能及自动制动的设计。 整个AEB仿真模型由两大部分构成：一是包含传感器融合算法和AEB控制器在内的AEB策略算法模型；二是覆盖自我车辆动力学、环境读取器（用于驾驶场景）、雷达与视觉检测生成器的车辆与环境模型。当系统识别到潜在碰撞风险时，会首先通过预警功能通知驾驶员采取相应的规避措施。若驾驶员未能及时响应，则自动紧急制动将启动以防止或减轻碰撞事故。 AEB在处理前方障碍物威胁方面表现出色，能够显著降低事故发生率及损害程度。设计文档中的图表部分展示了不同情况下的制动策略：第一张图呈现了TTC（时间到碰撞）和FCW（前向碰撞警告）的停止时刻与各级别制动力度的关系；第二幅图则详细解释了AEB状态机如何决定何时启动FCW以及随后可能触发的全自动驾驶系统。此外，文档还包括自我车辆速度、加速度的变化情况及ego车辆与其他物体之间距离的数据展示。