本项目基于MATLAB开发了一种结合模糊控制与PID调节的算法,用于驱动形状记忆合金执行器,实现康复机器人仿生手指的精准操控。
该项目旨在设计一种仿生肌腱驱动的致动系统,用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。
该致动系统结合了顺应性肌腱电缆与单向形状记忆合金(SMA)线,这些元件形成了一组人造肌肉对,以实现人造手指关节的屈伸或外展-内收动作。
这种配置能够模拟人体中天然存在的肌肉-腱结构的关键生物学特性,例如围绕每个关节的适应性和双向拮抗肌运动。
参考文献包括:
Gilardi G., Haslam E., Bundhoo V. 和 Park EJ, 2010年,“基于形状记忆合金的人造手指腱驱动致动系统的仿生设计(第二部分):建模与控制”。
Ko J., Martin B.J., Gilardi G., Haslam E. 和 Park EJ,2011年,“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”。
代码是在Matlab Simulink 8.3版(R2014a)上编写和测试过的。
运行Finger_Full_Model之前,请先执行Initialization.m文件。
模拟结束后,所有变量都会保存在工作区中。