STM32硬件I2C读写MPU6050六轴传感器（陀螺仪与加速度计）

简介：
本项目详细介绍了如何使用STM32微控制器通过硬件I2C接口实现对MPU6050六轴传感器的数据读取和配置，涵盖陀螺仪及加速度计的集成应用。 本案例展示了如何使用STM32的硬件I2C外设与MPU6050陀螺仪及加速度传感器进行通信，并将实时数据在OLED屏幕上显示出来。屏幕顶部展示设备ID号，左下角分别显示出X轴、Y轴和Z轴的加速度值；右下方则显示同样三个维度上的角速度值。当调整MPU6050的姿态时，这些数值会相应变化。 在此场景中，STM32作为主机而MPU6050为从机，形成了一主一从的通信模式。 在硬件连接上，将MPU6050模块的VCC和GND分别与电源正负极相连以供电。SCL引脚连接到STM32的PB10口，SDA则接至PB11口。XCL和XDA用于扩展接口目前并未使用所以暂时不接入电路中；AD0引脚可用来更改从机地址中的最低位，但若无特别需求可以保持悬空状态（模块内部已配置下拉电阻），相当于接地处理。此外，中断信号输出端INT暂未利用到因此也先不予连接。 鉴于本项目采用I2C2外设进行硬件通信，在查阅引脚定义表后确认SCL接至PB10而SDA则连在了PB11上，请务必注意不要在此过程中发生错误。