基于STM32平台的PID算法应用。

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简介：
该PID控制程序属于一种常见的配置，在单片机作为中央处理器（CPU）的应用中，通常会进行一定的简化处理。然而，为了确保其有效性，PID参数的设定必须根据具体的应用对象和实际实验结果进行精确调整。鉴于单片机自身的运算速度和内存资源限制，通常避免使用浮点数运算，而是将所有参数完全以整数形式存储，并在最终计算完成后，除以2的N次方的数据（相当于位移操作），从而模拟定点数运算的方式。这种方法能够显著提升运算效率。根据所需要的控制精度水平的不同，需要特别注意并补偿由于位移操作可能产生的“余数”，以保证整体控制性能的稳定性和准确性。请注意，该程序仅仅提供了一个PID算法的基本框架结构，并未包含输入输出数据的处理逻辑。

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