ROS-Bazel：利用Bazel构建ROS代码

简介：
本文介绍如何使用Bazel工具来构建ROS（Robot Operating System）项目，旨在提高开发效率和代码管理能力。 使用Bazel来构建ROS软件包是Google内部构建系统的一个开源版本，它具有快速增量编译以及用于分布式构建的远程缓存功能，在某些情况下确实非常高效，因此我决定尝试用它来构建ROS软件包。 由于将整个ROS环境转换为Bazel的工作量巨大（尽管对于大型团队来说这被强烈推荐），项目采取了一种不同的方法：导入预先建立好的ROS开发环境。这种方法让您既可以利用Bazel进行代码的编译和测试，又不需要承担维护完整ROS生态系统中所有Bazel构建配置的成本。 此外，在默认的ROS二进制发行版之外，还可以引入其他的catkin软件包，并且可以使用像roscpp这样的C++库。对于消息生成（包括C++和Python），依赖于由Bazel创建的消息类型；同时准备好了用于加速编译过程的缓存以及提供安全隔离环境的沙箱。 不过需要注意的是，在ROS Python库方面，它们并未被整合进Bazel中使用。总体来说，尽管在某些情况下Python与Bazel结合使用可能会显得有些混乱，但整体上还是可以有效地利用这个工具来提升开发效率和代码质量。