六自由度机械臂运动控制系统的开发

简介：
本项目致力于研发先进的六自由度机械臂控制系统，旨在实现高精度、灵活的操作，适用于工业自动化及服务机器人领域。 首先进行机械臂的运动学建模工作，包括正向和逆向运动学方程的设计，并使用C++语言完成相关算法的编译。接下来，研究并设计适用于三种不同操作模式下的轨迹规划方法，在MFC环境中用C++编写调试程序以验证这些算法的有效性。 随后在MATLAB中利用Robotics Toolbox与Sim Mechanics工具箱构建机械臂运动仿真系统，通过这两种手段全面分析和模拟机械臂的动态行为，并据此对所开发的控制算法进行细致评估。此外还介绍了伺服控制系统的重要性及其作为基础运动控制器的作用，在确保底层驱动部分正常工作的前提下实现精确操控。 最后，经过在MATLAB中的离线仿真以及实际机械臂操作实验验证了伺服控制系统能够稳定运行，并且证明不同模式下的轨迹规划策略均能达到预期效果，初步展示了该系统具备良好的机械臂控制性能。