谷歌开放非线性优化库ceres-solver源代码
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简介：
Ceres-Solver是由谷歌开发的一款高效的非线性最小二乘问题解决方案库。近日，该库的源代码已对外公开，便于开发者进行学习与二次开发。
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的开源代码库，在谷歌的开源激光雷达SLAM项目cartographer中有广泛应用。其官方文档详细介绍了使用方法，相较于另一个在SLAM中广泛使用的图优化库G2O而言，Ceres的文档更为丰富详尽。
以下是安装步骤：
1. 解压文件：`tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz`
2. 创建构建目录并进入该目录：`mkdir build && cd build`
3. 配置编译环境：`cmake ..`
4. 编译和安装Ceres库：
- `make -j4`
- `make install`
为了确保ROS工程能够正确使用，需要将以下文件复制到指定位置：
- 将头文件复制至 `/usr/include/`:
```bash
sudo cp -f -r /usr/local/include/ceres /usr/include/
```
- 复制CMake配置文件至 `/usr/lib`:
```bash
sudo cp -f -r /usr/local/lib/cmake/Ceres /usr/lib/
```
- 将库文件复制到 `/usr/lib/`：
```bash
sudo cp -f -r /usr/local/lib/libceres.a /usr/lib/
```
最后，更新系统动态链接器缓存：
```bash
sudo ldconfig
```
以上步骤可确保Ceres solver正确安装并可供使用。
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