DJI Ronin: ROS节点——操控DJI Ronin三轴稳定器

简介：
本项目开发了一套ROS节点，用于通过机器人操作系统（ROS）精准控制大疆Ronin系列三轴手持云台，实现自动化拍摄及视频录制功能。 DJI Ronin-ROS控制单元概述：这可能是控制DJI Ronin云台最糟糕的方法，但是它确实有效，并且目前是唯一的解决方案。如何实现？为什么？ 由于DJI 3轴万向节的制造商没有发布任何API供开发人员使用，因此直接操作该设备变得非常困难。简单方法是购买具有串行API的其他品牌云台（如Basecam或Alexmos）。然而，如果需要继续使用DJI Ronin，则必须采取更复杂的方法。 一种可行方案是在Android上运行DJI Ronin应用程序，并通过ADB将应用界面截图连续传输到机器人上的服务器。然后利用KNN算法识别屏幕截图中的数字信息并发布Pan、倾斜和滚动角度作为自定义ROS消息。控制节点订阅这些数据后，会使用rosservice调用向Arduino板发送指令来调整云台的角度。 在我的应用场景中，万向架安装在机器人的前部以改变传感器的朝向方向。由于我已经拥有DJI Ronin设备，因此没有选择购买新的云台产品。