PoseLib：最精简的求解器，用于相机姿态的校准估算

简介：
PoseLib是一款专注于相机姿态校准与估算的高效工具包，采用简洁设计提供精准求解方案。 姿势库提供了一系列用于相机姿态估计的最小解算器集合。重点在于使用不同类型的对应关系（例如点-点、点-线、线-点、线-线）进行校准绝对姿态估计问题的研究。该项目的目标是快速且有效地实现当前最先进的求解器，并确保这些求解器之间具有统一的调用接口。 此外，项目还致力于最小化外部和内部依赖性（目前仅限于外部）。大多数求解器都是独立设计的，以便可以轻松地将特定求解器提取出来并集成到其他框架中。在命名约定方面，我们将使用一种稍微非标准的方式表示各个求解器：p X p Y pl Z lp W ll，其中X、Y、Z和W分别代表2D点到3D点的数量、2D指向3D线的数量、2D线到3D点的数量以及2D线到另一条2D线的数量。带有u的前缀表示直立求解器，而g则用于广义摄像机求解器。 对于估计焦距和比例的求解器，则在其名称后分别添加f或s作为后缀。所有求解器都将解决方案以CameraPose的形式返回。