在相机上实现MATLAB代码 - omni_cam: 多项式全向相机模型的C++实现

简介：
omni_cam项目是多项式全向相机模型的C++实现，在相机上直接执行原本用于MATLAB的算法，便于实时图像处理与分析。 Matlab的代码在相机上实现了Davide Scaramuzza的多项式全向相机模型的C++版本。该实现与工具箱输出结合使用，并包含了投影和反投影功能，还计算了3D点图像坐标处的雅可比行列式的值。需要注意的是，在此实现中仅检查了图像边界内的可见性问题；由于鱼眼镜头或折反射摄像机产生的图像通常只占据矩形区域的一部分（如圆形），因此在实际应用时建议添加遮罩以优化效果。 若你在学术研究中使用该代码，请引用以下文献： 张子超，亨利·里贝克，克里斯蒂安·福斯特和戴维·斯卡达姆佐：视觉里程表中的大视野摄像机优势。IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA），2016年。